Conduite autonome par caméra
Déclarer l'instance
Si tu ajoutes un bloc de Conduite autonome par caméra (SelfDriving) à la zone de travail, la déclaration d'instance suivante est insérée automatiquement dans le code Python :
python
self_driving = SelfDriving(0)
# s'il y a plusieurs instances
self_driving_1 = SelfDriving(1)Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| index | Option de liste | Numéro de l'instance (commence à 0) | entier supérieur ou égal à 0 | 0 |
Choisir la caméra
Règle la caméra pour la conduite autonome par caméra.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Nom de la caméra | étiquettes des caméras du système | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.device('')Régler la couleur de la voie
Règle la couleur de la voie de gauche et de celle de droite.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| left | Option de liste | Couleur de la voie de gauche | rouge(red), vert(green), bleu(blue) | - |
| right | Option de liste | Couleur de la voie de droite | rouge(red), vert(green), bleu(blue) | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.set_lane('green', 'blue')Détecter une fois
Cherche dans l'image la couleur ou la voie choisie et affiche sa zone une seule fois.
Paramètres
(aucun)
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.detect_once()Démarrer / arrêter la détection continue
Suit en continu dans l'image les couleurs ou les voies choisies et affiche leurs zones à l'écran.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Action | démarrer(start), arrêter(stop) | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()Afficher le résultat de la détection
Décide s'il faut afficher ou non le résultat de la détection de couleur et de voie sur l'image de la caméra.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| on | Option de liste | Affichage ON / OFF | afficher(on=True), masquer(off=False) | TRUE |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.display(True)
self_driving.display(False)Données de la voie
Renvoie la position ou la distance de la voie indiquée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| lane | Option de liste | Voie | gauche(left), droite(right) | - |
| unit | Option de liste | Type de mesure | x, distance(distance) | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')Données de la couleur
Renvoie la position et la taille de la couleur indiquée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| color | Option de liste | Nom de la couleur | rouge(red), vert(green), bleu(blue) | - |
| unit | Option de liste | Type de coordonnée / taille | x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area | - |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')Distance entre deux couleurs
Renvoie la distance entre deux couleurs.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit1 | Option de liste | Première couleur | rouge(red), vert(green), bleu(blue) | - |
| unit2 | Option de liste | Deuxième couleur | rouge(red), vert(green), bleu(blue) | - |
| type | Option de liste | Type de distance | distance(omis ou None), distance horizontale(horizontal), distance verticale(vertical) | None |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.get_distance('red', 'blue') # distance
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal') # distance horizontaleSi la voie est détectée
Si une voie donnée a été trouvée
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| lane | Option de liste | Voie | gauche(left), droite(right), les deux(both), n'importe laquelle(any) | any |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.lane_detected('left')Si la couleur est détectée
Si la zone d'une couleur donnée a été trouvée
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| color | Option de liste | Nom de la couleur | rouge(red), vert(green), bleu(blue), n'importe laquelle(any) | any |
Python
python
self_driving = SelfDriving(0)
self_driving.color_detected('red')