Beagle
Déclarer l'instance
Si tu ajoutes un bloc de Beagle à la zone de travail, la déclaration d'instance suivante est insérée automatiquement dans le code Python :
beagle = Beagle(0)
# s'il y a plusieurs instances
beagle_1 = Beagle(1)Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| index | Option de liste | Numéro de l'instance (commence à 0) | entier supérieur ou égal à 0 | 0 |
Régler la vitesse de la roue
Détermine la vitesse des roues. La plage de la vitesse est -100 ~ 100.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Roue | gauche(left), droite(right), les deux(both) | - |
| speed | Entrée (bloc) | Vitesse de la roue | entier -100 ~ 100, 0 : arrêt | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.set_wheel_speed('both', 50)Avancer d'une distance
Se déplace de la distance indiquée à la vitesse actuelle des roues.
Si tu n'as pas réglé la vitesse des roues, il avance à la vitesse par défaut.
Si la valeur de la distance est 0, il continue à se déplacer selon la vitesse actuelle des roues.
Si tu coches la case attendre, il attend que le déplacement soit terminé.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | Distance du déplacement | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| unit | Option de liste | Unité de la distance | cm, mm, pouces(inch) | cm |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)Avancer un temps
Se déplace pendant le temps indiqué à la vitesse actuelle des roues.
Si tu n'as pas réglé la vitesse des roues, il avance à la vitesse par défaut.
Si tu coches la case attendre, il attend que le déplacement soit terminé.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | Temps du déplacement (secondes) | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)Tourner sur place
Règle la direction et l'angle de la rotation sur place.
Si tu coches la case attendre, il attend que la rotation soit terminée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| direction | Option de liste | Direction de la rotation | gauche(left), droite(right) | - |
| data | Entrée (bloc) | Angle de la rotation (degrés) | décimal supérieur ou égal à 0 | - |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)Modifier la vitesse de la roue
Modifie la vitesse des roues de Beagle.
La nouvelle vitesse est la vitesse actuelle plus la vitesse que tu as saisie.
La vitesse des roues qui vient d'être réglée est limitée à la plage -100 ~ 100.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Roue | gauche(left), droite(right), les deux(both) | - |
| speed | Entrée (bloc) | Écart de vitesse à appliquer | entier -200 ~ 200 | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.change_wheel_speed('both', 10)Arrêter
Arrête le déplacement de Beagle.
Les vitesses des deux roues de Beagle sont remises à 0.
Paramètres
(aucun)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.stop()La roue est-elle en mouvement ?
Renvoie true si les roues sont en mouvement et false si elles sont arrêtées.
Paramètres
(aucun)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_moving()Régler le bourdonnement
Règle le bourdonnement de Beagle à la fréquence indiquée.
La plage des fréquences que l'on peut émettre est 27,5 Hz ~ 6553,5 Hz.
Si tu saisis une valeur hors de cette plage, le buzzer n'émet aucun son.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| hz | Entrée (bloc) | Fréquence (Hz) | décimal 0, 27,5 ~ 6553,5 (sinon 0) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_buzz(440)Jouer une note
Beagle joue la note indiquée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| note | Option de liste | Note | Do(C), Do#(C#), Ré(D), Ré#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Option de liste | Octave | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_note('D', 5)Jouer un extrait sonore
Beagle joue un extrait sonore donné.
Si tu coches la case attendre, il attend que la lecture soit terminée.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| clip | Option de liste | Nom de l'extrait sonore | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' et d'autres | - |
| wait | Case à cocher | S'il faut attendre la fin | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_clip('siren', wait=True)Désactiver le son
Éteint le son de Beagle.
Paramètres
(aucun)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_off()Le son est-il en cours de lecture ?
Renvoie true si le son est en cours de lecture et false sinon.
Paramètres
(aucun)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_playing()Valeur de la vitesse de la roue
La vitesse d'une roue donnée
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Roue à lire | gauche(left), droite(right) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_speed('left')Valeur de l'encodeur
La valeur de l'encodeur d'une roue donnée
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Roue à lire | gauche(left), droite(right) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.encoder('left')Valeur du gyroscope
La valeur du gyroscope sur un axe donné
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Axe à lire | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.gyroscope('x')Valeur de l'accéléromètre
La valeur de l'accéléromètre sur un axe donné
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Axe à lire | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.accelerometer('x')Valeur du magnétomètre
La valeur du magnétomètre sur un axe donné
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Axe à lire | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.magnetometer('x')Valeur du capteur de température
La valeur du capteur de température
Paramètres
(aucun)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.temperature()Valeur de la force du signal
La force du signal
Paramètres
(aucun)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.signal_strength()Tension de la batterie
La tension de la batterie
Paramètres
(aucun)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.battery()Si l'état a changé
Si l'état du robot a changé
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Type d'état | 0 ~ 5 (voir le tableau ci-dessous) | - |
| unit | Condition |
|---|---|
| 0 | accelerometer('x') > 0.8 |
| 1 | accelerometer('x') < -0.8 |
| 2 | accelerometer('y') > 0.8 |
| 3 | accelerometer('y') < -0.8 |
| 4 | accelerometer('z') > 0 |
| 5 | accelerometer('z') < 0 |
Python
beagle = Beagle(0)
# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8Démarrer / arrêter le lidar
Active ou désactive le capteur lidar.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| on | Option de liste | Lidar ON / OFF | démarrer(on=True), arrêter(off=False) | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_power(True)Valeur de la distance de l'objet n du lidar
Le capteur lidar peut mesurer la distance des objets sur 360 degrés autour du robot.
En partant de l'avant de Beagle (valeur numéro 0), le numéro augmente de 1 en allant dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Entrée (champ) | Numéro de l'objet (à partir de 0) | entier supérieur ou égal à 0 | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_value(0)Valeur de la distance par direction du lidar
Indique les distances mesurées par le capteur lidar devant, derrière, sur les deux côtés et en diagonale.
Renvoie la moyenne des valeurs de distance dans les 45 degrés à gauche et à droite de cette direction.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| direction | Option de liste | Direction à mesurer | avant(front), avant gauche(left front), gauche(left), arrière gauche(left back), arrière(back), arrière droite(right back), droite(right), avant droite(right front) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_directions('front')Le lidar est-il prêt ?
Renvoie vrai (True) / faux (False) selon que le lidar est allumé ou non.
Paramètres
(aucun)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_ready()