Beagle

Instansdeklaration

När du lägger till ett Beagle-block i arbetsytan infogas följande instansdeklaration automatiskt i Python-koden:

beagle = Beagle(0)
# När det finns flera instanser
beagle_1 = Beagle(1)

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
index	Rullgardinsalternativ	Instansnummer (börjar på 0)	Heltal 0 eller större	0

Ställa in hjulhastigheten

Bestämmer hjulens hastighet. Hastigheten går från -100 till 100.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Hjul som ska styras	vänster(left), höger(right), båda(both)	-
speed	Inmatning (block)	Hjulhastighet	Heltal -100 till 100, 0: stopp	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

Köra en sträcka

Kör den angivna sträckan med den nuvarande hjulhastigheten.
Om hjulhastigheten inte har ställts in kör den framåt med standardhastigheten.
Om sträckan är 0 fortsätter den att köra enligt den nuvarande hjulhastigheten.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills förflyttningen är klar.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
data	Inmatning (block)	Sträcka att köra	Reellt tal 0 eller större	-
unit	Rullgardinsalternativ	Längdenhet	cm, mm, tum(inch)	cm
wait	Kryssruta	Om körningen ska vänta tills det är klart	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

Köra en viss tid

Kör under den angivna tiden med den nuvarande hjulhastigheten.
Om hjulhastigheten inte har ställts in kör den framåt med standardhastigheten.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills förflyttningen är klar.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
data	Inmatning (block)	Tid att köra (sekunder)	Reellt tal 0 eller större	-
wait	Kryssruta	Om körningen ska vänta tills det är klart	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

Svänga på stället

Ställer in åt vilket håll och hur många grader roboten ska svänga på stället.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills rotationen är klar.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
direction	Rullgardinsalternativ	Rotationsriktning	vänster(left), höger(right)	-
data	Inmatning (block)	Rotationsvinkel (grader)	Reellt tal 0 eller större	-
wait	Kryssruta	Om körningen ska vänta tills det är klart	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

Ändra hjulhastigheten

Ändrar hjulhastigheten på Beagle.
Den nya hjulhastigheten blir den nuvarande hjulhastigheten plus den hastighet du anger.
Den nyligen inställda hjulhastigheten begränsas till intervallet -100 till 100.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Hjul som ska styras	vänster(left), höger(right), båda(both)	-
speed	Inmatning (block)	Hastighetsändring	Heltal -200 till 200	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

Stanna

Stoppar Beagles förflyttning.
Båda hjulens hastighet på Beagle nollställs till 0.

Parametrar

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

Rör sig hjulet?

Returnerar true om hjulet rör sig och false om det står stilla.

Parametrar

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

Ställa in summerljudet

Ställer in summertonen hos Beagle till den angivna frekvensen.
Frekvenser som kan ljuda går från 27,5 Hz till 6553,5 Hz.
Om du anger ett värde utanför det här intervallet hörs ingen summerton.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
hz	Inmatning (block)	Frekvens (Hz)	Reellt tal 0, 27.5 till 6553.5 (annars 0)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

Spela en ton

Beagle spelar den angivna tonen.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
note	Rullgardinsalternativ	Ton	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Rullgardinsalternativ	Oktav	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

Spela ett ljudklipp

Beagle spelar upp ett visst ljudklipp.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills uppspelningen är klar.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
clip	Rullgardinsalternativ	Namn på ljudklipp	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' med flera	-
wait	Kryssruta	Om körningen ska vänta tills det är klart	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

Stänga av ljudet

Stänger av ljudet hos Beagle.

Parametrar

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

Spelas ljud?

Returnerar true om ett ljud spelas och false om inget spelas.

Parametrar

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

Hjulhastighetens värde

Hastigheten hos ett visst hjul

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Hjul som ska läsas av	vänster(left), höger(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

Pulsgivarens värde

Pulsgivarens värde för ett visst hjul

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Hjul som ska läsas av	vänster(left), höger(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

Gyroskopets värde

Gyroskopets värde längs en viss axel

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Axel som ska mätas	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

Accelerometerns värde

Accelerometerns värde längs en viss axel

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Axel som ska mätas	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

Magnetometerns värde

Magnetometerns värde längs en viss axel

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Axel som ska mätas	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

Temperatursensorns värde

Temperatursensorns värde

Parametrar

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

Signalstyrkans värde

Signalstyrka

Parametrar

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

Batterispänning

Batterispänning

Parametrar

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

Om tillståndet har ändrats

Om robotens tillstånd har ändrats

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Slags tillstånd	0 till 5 (se tabellen nedan)	-

unit	Villkor
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

Starta / stoppa lidarn

Aktiverar eller inaktiverar lidarsensorn.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
on	Rullgardinsalternativ	Lidar PÅ / AV	start(on=True), stopp(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

Avståndet till lidarns ~:e föremål

Lidarsensorn kan mäta avståndet till föremål runt om i 360 grader.
Med Beagles framsida som utgångspunkt (värde 0) ökar numret med 1 moturs.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Inmatning (fält)	Föremålets nummer (från 0)	Heltal 0 eller större	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

Lidarns avstånd per riktning

Visar avståndet framåt, bakåt, åt sidorna och diagonalt som lidarsensorn har mätt.
Blocket ger medelvärdet av avstånden 45 grader åt vardera hållet i den riktningen.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
direction	Rullgardinsalternativ	Riktning som ska mätas	fram(front), vänster fram(left front), vänster(left), vänster bak(left back), bak(back), höger bak(right back), höger(right), höger fram(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

Är lidarn redo?

Returnerar sant (True) / falskt (False) beroende på om lidarn är igång.

Parametrar

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()