Beagle

Instanz deklarieren

Wenn du einen Beagle-Block zum Arbeitsbereich hinzufügst, wird im Python-Code automatisch die folgende Instanzdeklaration eingefügt:

beagle = Beagle(0)
# wenn es mehrere Instanzen gibt
beagle_1 = Beagle(1)

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
index	Dropdown-Option	Instanznummer (beginnt bei 0)	ganze Zahl ≥ 0	0

Radgeschwindigkeit setzen

Legt die Radgeschwindigkeit fest. Der Bereich der Geschwindigkeit ist -100 ~ 100.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Art des Rads	links(left), rechts(right), beide(both)	-
speed	Eingabe (Block)	Radgeschwindigkeit	ganze Zahl -100 ~ 100, 0: Stopp	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

Strecke bewegen

Bewegt sich mit der aktuellen Radgeschwindigkeit die angegebene Strecke.
Ist keine Radgeschwindigkeit gesetzt, bewegt sich der Roboter mit der Standardgeschwindigkeit vorwärts.
Ist der Streckenwert 0, bewegt er sich entsprechend der aktuellen Radgeschwindigkeit weiter.
Wenn du warten aktivierst, wird gewartet, bis die Bewegung abgeschlossen ist.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
data	Eingabe (Block)	Strecke	reelle Zahl ≥ 0	-
unit	Dropdown-Option	Längeneinheit	cm, mm, Zoll(inch)	cm
wait	Kontrollkästchen	Auf Abschluss warten	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

Zeit bewegen

Bewegt sich mit der aktuellen Radgeschwindigkeit für die angegebene Zeit.
Ist keine Radgeschwindigkeit gesetzt, bewegt sich der Roboter mit der Standardgeschwindigkeit vorwärts.
Wenn du warten aktivierst, wird gewartet, bis die Bewegung abgeschlossen ist.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
data	Eingabe (Block)	Zeit (Sekunden)	reelle Zahl ≥ 0	-
wait	Kontrollkästchen	Auf Abschluss warten	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

Auf der Stelle drehen

Legt Richtung und Winkel für die Drehung auf der Stelle fest.
Wenn du warten aktivierst, wird gewartet, bis die Drehung abgeschlossen ist.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
direction	Dropdown-Option	Drehrichtung	links(left), rechts(right)	-
data	Eingabe (Block)	Drehwinkel (Grad)	reelle Zahl ≥ 0	-
wait	Kontrollkästchen	Auf Abschluss warten	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

Radgeschwindigkeit ändern

Ändert die Radgeschwindigkeit von Beagle.
Die eingegebene Geschwindigkeit wird zur aktuellen Radgeschwindigkeit addiert und ergibt die neue Radgeschwindigkeit.
Die neu gesetzte Radgeschwindigkeit wird auf den Bereich -100 ~ 100 begrenzt.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Art des Rads	links(left), rechts(right), beide(both)	-
speed	Eingabe (Block)	Geschwindigkeitsdifferenz	ganze Zahl -200 ~ 200	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

Anhalten

Stoppt die Bewegung von Beagle.
Beide Radgeschwindigkeiten von Beagle werden auf 0 zurückgesetzt.

Parameter

(keine)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

Rad bewegt sich?

Gibt true zurück, wenn sich das Rad bewegt, und false, wenn es stillsteht.

Parameter

(keine)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

Summerton setzen

Legt den Summerton von Beagle mit der angegebenen Frequenz fest.
Der Frequenzbereich, in dem ein Ton erzeugt werden kann, ist 27,5 Hz ~ 6553,5 Hz.
Bei anderen Werten wird kein Summerton erzeugt.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
hz	Eingabe (Block)	Frequenz (Hz)	reelle Zahl 0, 27,5 ~ 6553,5 (sonst 0)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

Note spielen

Beagle spielt die angegebene Note.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
note	Dropdown-Option	Note	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Dropdown-Option	Oktave	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

Soundclip abspielen

Beagle spielt einen bestimmten Soundclip ab.
Wenn du warten aktivierst, wird gewartet, bis das Abspielen abgeschlossen ist.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
clip	Dropdown-Option	Name des Soundclips	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' usw.	-
wait	Kontrollkästchen	Auf Abschluss warten	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

Ton aus

Schaltet den Ton von Beagle aus.

Parameter

(keine)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

Ton wird abgespielt?

Gibt true zurück, wenn ein Ton abgespielt wird, und false, wenn nicht.

Parameter

(keine)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

Radgeschwindigkeit

Die Geschwindigkeit eines bestimmten Rads

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Ziel-Rad	links(left), rechts(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

Encoder

Der Encoder-Wert eines bestimmten Rads

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Ziel-Rad	links(left), rechts(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

Gyroskop

Der Wert des Gyroskop-Sensors auf einer bestimmten Achse

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Gemessene Achse	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

Beschleunigungssensor

Der Wert des Beschleunigungssensors auf einer bestimmten Achse

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Gemessene Achse	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

Magnetometer

Der Wert des Magnetfeldsensors auf einer bestimmten Achse

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Gemessene Achse	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

Temperatur

Wert des Temperatursensors

Parameter

(keine)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

Signalstärke

Signalstärke

Parameter

(keine)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

Batterie

Batteriespannung

Parameter

(keine)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

Zustandsänderung

Ob sich der Zustand des Roboters geändert hat

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Dropdown-Option	Art des Zustands	0 ~ 5 (siehe Tabelle unten)	-

unit	Bedingung
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

Lidar starten / stoppen

Aktiviert oder deaktiviert den Lidar-Sensor.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
on	Dropdown-Option	Lidar ON / OFF	starten(on=True), stoppen(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

Lidar-Wert Nr. ~

Der Lidar-Sensor kann die Entfernung zu Objekten rund um 360 Grad messen.
Ausgehend von der Vorderseite von Beagle (Wert Nr. 0) erhöht sich die Nummer gegen den Uhrzeigersinn jeweils um 1.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
unit	Eingabe (Feld)	Nummer des Objekts (ab 0)	ganze Zahl ≥ 0	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

Lidar-Wert je Richtung

Zeigt die vom Lidar-Sensor gemessene Entfernung nach vorn, hinten, zu beiden Seiten und in die diagonalen Richtungen.
Ausgegeben wird der Mittelwert der Entfernungen im Bereich von 45 Grad links und rechts der jeweiligen Richtung.

Parameter

Name	Art	Beschreibung	Bereich / Typ	Standardwert
direction	Dropdown-Option	Gemessene Richtung	vorne(front), links vorne(left front), links(left), links hinten(left back), hinten(back), rechts hinten(right back), rechts(right), rechts vorne(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

Lidar bereit?

Gibt zurück, ob der Lidar eingeschaltet ist, als true(True) / false(False).

Parameter

(keine)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()