Beagle

声明实例

把 Beagle 积木添加到工作区后，Python 代码中会自动插入下面这样的实例声明：

beagle = Beagle(0)
# 有多个实例时
beagle_1 = Beagle(1)

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
index	下拉选项	实例编号（从 0 开始）	0 以上的整数	0

设置轮速度

决定轮速度。速度的范围是 -100 ~ 100。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	车轮种类	左轮(left), 右轮(right), 两轮(both)	-
speed	输入值（积木）	轮速度	-100 ~ 100 的整数, 0: 停止	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

移动指定距离

以当前的轮速度移动指定的距离。
如果没有设置轮速度，就以默认速度向前移动。
距离值为 0 时，按当前的轮速度持续移动。
勾选等待后，会一直等到移动完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	移动距离	0 以上的实数	-
unit	下拉选项	距离单位	厘米(cm), 毫米(mm), 英寸(inch)	cm
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

移动指定时间

以当前的轮速度移动指定的时间。
如果没有设置轮速度，就以默认速度向前移动。
勾选等待后，会一直等到移动完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	移动时间（秒）	0 以上的实数	-
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

原地转动

设置原地旋转的方向和角度。
勾选等待后，会一直等到旋转完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
direction	下拉选项	旋转方向	左侧(left), 右侧(right)	-
data	输入值（积木）	旋转角度（度）	0 以上的实数	-
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

改变轮速度

改变 Beagle 的轮速度。
在当前的轮速度上加上输入的速度，得到新的轮速度。
新设置的轮速度范围会限制在 -100 ~ 100。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	车轮种类	左轮(left), 右轮(right), 两轮(both)	-
speed	输入值（积木）	要改变的速度差	-200 ~ 200 的整数	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

停止

让 Beagle 停止移动。
Beagle 两轮的速度都会初始化为 0。

参数

（无）

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

车轮正在移动？

车轮正在移动时返回 true，停止时返回 false。

参数

（无）

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

设置蜂鸣器频率

以指定的频率设置 Beagle 的蜂鸣器声音。
可以发声的频率范围是 27.5hz ~ 6553.5hz。
输入其他值时不会发出蜂鸣声。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
hz	输入值（积木）	频率（Hz）	0, 27.5 ~ 6553.5 的实数（其他为 0）	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

播放音符

Beagle 播放指定的音符。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
note	下拉选项	音符	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	下拉选项	八度	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

播放音效

Beagle 播放特定的声音片段。
勾选等待后，会一直等到播放完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
clip	下拉选项	声音片段名称	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' 等	-
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

关闭声音

关闭 Beagle 的声音。

参数

（无）

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

正在播放声音？

声音正在播放时返回 true，没有播放时返回 false。

参数

（无）

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

轮速度值

特定车轮的速度

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	目标车轮	左侧(left), 右侧(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

编码器值

特定车轮的编码器值

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	目标车轮	左侧(left), 右侧(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

陀螺仪值

特定轴的陀螺仪传感器的值

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	测量的轴	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

加速度计值

特定轴的加速度传感器的值

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	测量的轴	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

磁力计值

特定轴的地磁传感器的值

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	测量的轴	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

温度传感器值

温度传感器值

参数

（无）

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

信号强度值

信号强度

参数

（无）

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

电池电压

电池电压

参数

（无）

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

状态是否改变

机器人的状态是否发生了改变

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	状态种类	0 ~ 5（参见下表）	-

unit	条件
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

启动 / 停止激光雷达

启用或停用激光雷达传感器。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
on	下拉选项	激光雷达 ON / OFF	启动(on=True), 停止(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

激光雷达第 ~ 个值

激光雷达传感器可以测量周围 360 度范围内与物体的距离。
以 Beagle 的前方（第 0 个值）为基准，沿逆时针方向编号每次加 1。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	输入值（字段）	物体编号（从 0 开始）	0 以上的整数	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

激光雷达各方向的距离值

表示激光雷达传感器测得的前、后、两侧和斜方向的距离。
输出该方向左右各 45 度范围内距离值的平均值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
direction	下拉选项	测量方向	前方(front), 左前方(left front), 左侧(left), 左后方(left back), 后方(back), 右后方(right back), 右侧(right), 右前方(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

激光雷达已就绪？

返回激光雷达是否已启动，结果为 true(True) / false(False)。

参数

（无）

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()