Beagle
Declarar a instância
Se acrescentares um bloco de Beagle à área de trabalho, no código Python é inserida automaticamente a declaração de instância seguinte:
beagle = Beagle(0)
# se existirem várias instâncias
beagle_1 = Beagle(1)Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| index | Opção de lista | Número da instância (começa em 0) | inteiro ≥ 0 | 0 |
Definir a velocidade da roda
Determina a velocidade da roda. O intervalo da velocidade é -100 ~ 100.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opção de lista | Tipo de roda | esquerda(left), direita(right), ambas(both) | - |
| speed | Entrada (bloco) | Velocidade da roda | inteiro -100 ~ 100, 0: parado | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.set_wheel_speed('both', 50)Mover uma distância
Avança a distância indicada à velocidade de roda atual.
Se não houver velocidade de roda definida, o robô avança à velocidade predefinida.
Se a distância for 0, o robô continua a avançar à velocidade de roda atual.
Se marcares aguardar, aguarda-se até o movimento terminar.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloco) | Distância a percorrer | decimal ≥ 0 | - |
| unit | Opção de lista | Unidade de distância | cm, mm, polegada(inch) | cm |
| wait | Caixa de verificação | Aguardar que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)Mover durante um tempo
Avança durante o tempo indicado à velocidade de roda atual.
Se não houver velocidade de roda definida, o robô avança à velocidade predefinida.
Se marcares aguardar, aguarda-se até o movimento terminar.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrada (bloco) | Tempo de movimento (segundos) | decimal ≥ 0 | - |
| wait | Caixa de verificação | Aguardar que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)Virar no mesmo lugar
Define a direção e o ângulo com que o robô vira no mesmo lugar.
Se marcares aguardar, aguarda-se até a rotação terminar.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opção de lista | Direção da rotação | esquerda(left), direita(right) | - |
| data | Entrada (bloco) | Ângulo de rotação (graus) | decimal ≥ 0 | - |
| wait | Caixa de verificação | Aguardar que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)Alterar a velocidade da roda
Altera a velocidade de roda do Beagle.
A nova velocidade de roda é a velocidade atual mais a velocidade introduzida.
A velocidade de roda definida é mantida dentro do intervalo -100 ~ 100.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opção de lista | Tipo de roda | esquerda(left), direita(right), ambas(both) | - |
| speed | Entrada (bloco) | Diferença de velocidade da alteração | inteiro -200 ~ 200 | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.change_wheel_speed('both', 10)Parar
Para o movimento do Beagle.
A velocidade das duas rodas do Beagle passa a 0.
Parâmetros
(nenhum)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.stop()Roda em movimento?
Devolve true se a roda estiver em movimento e false se estiver parada.
Parâmetros
(nenhum)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_moving()Definir a frequência do som
Define a frequência do som do Beagle para o valor indicado.
O intervalo das frequências que se ouvem é 27,5 Hz ~ 6553,5 Hz.
Se introduzires outro valor, não se ouve som.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| hz | Entrada (bloco) | Frequência (Hz) | decimal 0, 27,5 ~ 6553,5 (caso contrário 0) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_buzz(440)Tocar uma nota
O Beagle toca a nota indicada.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| note | Opção de lista | Nota | Dó(C), Dó#(C#), Ré(D), Ré#(D#), Mi(E), Fá(F), Fá#(F#), Sol(G), Sol#(G#), Lá(A), Lá#(A#), Si(B) | - |
| octave | Opção de lista | Oitava | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_note('D', 5)Reproduzir um som
O Beagle reproduz um clipe de som.
Se marcares esperar, aguarda-se até a reprodução terminar.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| clip | Opção de lista | Nome do clipe de som | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' e mais | - |
| wait | Caixa de verificação | Aguardar que termine | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_clip('siren', wait=True)Desligar o som
Desliga o som do Beagle.
Parâmetros
(nenhum)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_off()Som a tocar?
Devolve true se estiver som a tocar e false se não.
Parâmetros
(nenhum)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_playing()Velocidade da roda
A velocidade de uma determinada roda
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opção de lista | Roda em questão | esquerda(left), direita(right) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_speed('left')Valor do codificador
O valor do codificador de uma determinada roda
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opção de lista | Roda em questão | esquerda(left), direita(right) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.encoder('left')Valor do giroscópio
O valor do giroscópio num determinado eixo
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opção de lista | Eixo medido | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.gyroscope('x')Valor do acelerómetro
O valor do acelerómetro num determinado eixo
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opção de lista | Eixo medido | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.accelerometer('x')Valor do magnetómetro
O valor do magnetómetro num determinado eixo
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opção de lista | Eixo medido | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.magnetometer('x')Valor do sensor de temperatura
O valor do sensor de temperatura
Parâmetros
(nenhum)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.temperature()Valor da intensidade do sinal
A intensidade do sinal
Parâmetros
(nenhum)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.signal_strength()Tensão da bateria
A tensão da bateria
Parâmetros
(nenhum)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.battery()O estado mudou?
Se o estado do robô mudou
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opção de lista | Tipo de estado | 0 ~ 5 (ver a tabela seguinte) | - |
| unit | Condição |
|---|---|
| 0 | accelerometer('x') > 0.8 |
| 1 | accelerometer('x') < -0.8 |
| 2 | accelerometer('y') > 0.8 |
| 3 | accelerometer('y') < -0.8 |
| 4 | accelerometer('z') > 0 |
| 5 | accelerometer('z') < 0 |
Python
beagle = Beagle(0)
# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8Iniciar / parar o lidar
Ativa ou desativa o sensor lidar.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| on | Opção de lista | Lidar ON / OFF | iniciar(on=True), parar(off=False) | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_power(True)Distância ao objeto ~ segundo o lidar
O sensor lidar pode medir a distância aos objetos nos 360 graus em volta.
A partir da frente do Beagle (o valor 0), o número aumenta de 1 em 1 no sentido anti-horário.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| unit | Entrada (campo) | Número do objeto (a partir de 0) | inteiro ≥ 0 | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_value(0)Distância por direção segundo o lidar
Dá a distância medida pelo sensor lidar para a frente, para trás, para os lados e nas direções diagonais.
A saída é a média dos valores de distância 45 graus à esquerda e à direita dessa direção.
Parâmetros
| Nome | Tipo | Descrição | Intervalo / Tipo | Valor predefinido |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opção de lista | Direção medida | frente(front), frente esquerda(left front), esquerda(left), trás esquerda(left back), trás(back), trás direita(right back), direita(right), frente direita(right front) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_directions('front')O lidar está pronto?
Devolve como verdadeiro(True) / falso(False) se o lidar está ligado.
Parâmetros
(nenhum)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_ready()