Beagle

Instantie declareren

Voeg je een Beagle-blok toe aan het werkgebied, dan wordt in de Python-code automatisch de volgende instantiedeclaratie ingevoegd:

beagle = Beagle(0)
# als er meerdere instanties zijn
beagle_1 = Beagle(1)

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
index	Keuzelijstoptie	Instantienummer (begint bij 0)	geheel getal ≥ 0	0

Snelheid van het wiel instellen

Bepaalt de snelheid van het wiel. Het bereik van de snelheid is -100 ~ 100.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Soort wiel	links(left), rechts(right), beide(both)	-
speed	Invoer (blok)	Snelheid van het wiel	geheel getal -100 ~ 100, 0: stil	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

Een afstand rijden

Rijdt met de huidige wielsnelheid de opgegeven afstand.
Is er geen wielsnelheid ingesteld, dan rijdt de robot met de standaardsnelheid vooruit.
Is de afstand 0, dan blijft de robot rijden met de huidige wielsnelheid.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de rit klaar is.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
data	Invoer (blok)	Af te leggen afstand	decimaal getal ≥ 0	-
unit	Keuzelijstoptie	Eenheid van afstand	cm, mm, inch(inch)	cm
wait	Aankruisvak	Wachten tot het klaar is	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

Een tijd rijden

Rijdt met de huidige wielsnelheid de opgegeven tijd.
Is er geen wielsnelheid ingesteld, dan rijdt de robot met de standaardsnelheid vooruit.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de rit klaar is.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
data	Invoer (blok)	Rijtijd (seconden)	decimaal getal ≥ 0	-
wait	Aankruisvak	Wachten tot het klaar is	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

Op de plaats draaien

Stelt de richting en de hoek in waarover de robot op de plaats draait.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de draai klaar is.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
direction	Keuzelijstoptie	Draairichting	links(left), rechts(right)	-
data	Invoer (blok)	Draaihoek (graden)	decimaal getal ≥ 0	-
wait	Aankruisvak	Wachten tot het klaar is	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

Snelheid van het wiel veranderen

Verandert de wielsnelheid van Beagle.
De nieuwe wielsnelheid is de huidige wielsnelheid plus de ingevoerde snelheid.
De nieuw ingestelde wielsnelheid wordt binnen het bereik -100 ~ 100 gehouden.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Soort wiel	links(left), rechts(right), beide(both)	-
speed	Invoer (blok)	Snelheidsverschil van de verandering	geheel getal -200 ~ 200	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

Stoppen

Stopt de beweging van Beagle.
De snelheid van beide wielen van Beagle wordt op 0 gezet.

Parameters

(geen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

Beweegt het wiel?

Geeft true terug als het wiel beweegt en false als het stilstaat.

Parameters

(geen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

Zoemtoon instellen

Stelt de zoemtoon van Beagle in op de opgegeven frequentie.
Het bereik van de frequenties die klinken is 27,5 Hz ~ 6553,5 Hz.
Voer je een andere waarde in, dan klinkt er geen zoemtoon.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
hz	Invoer (blok)	Frequentie (Hz)	decimaal getal 0, 27,5 ~ 6553,5 (anders 0)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

Een noot spelen

Beagle speelt de opgegeven noot.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
note	Keuzelijstoptie	Noot	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Keuzelijstoptie	Octaaf	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

Een geluid afspelen

Beagle speelt een bepaalde geluidsclip af.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot het afspelen klaar is.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
clip	Keuzelijstoptie	Naam van de geluidsclip	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' en meer	-
wait	Aankruisvak	Wachten tot het klaar is	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

Geluid uitschakelen

Zet het geluid van Beagle uit.

Parameters

(geen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

Wordt geluid afgespeeld?

Geeft true terug als er geluid wordt afgespeeld en false als dat niet zo is.

Parameters

(geen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

Snelheid van het wiel

De snelheid van een bepaald wiel

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Betreffend wiel	links(left), rechts(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

Waarde van de encoder

De encoderwaarde van een bepaald wiel

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Betreffend wiel	links(left), rechts(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

Waarde van de gyroscoop

De waarde van de gyroscoop op een bepaalde as

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Gemeten as	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

Waarde van de versnellingsmeter

De waarde van de versnellingsmeter op een bepaalde as

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Gemeten as	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

Waarde van de magnetometer

De waarde van de magnetometer op een bepaalde as

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Gemeten as	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

Waarde van de temperatuursensor

De waarde van de temperatuursensor

Parameters

(geen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

Waarde van de signaalsterkte

De signaalsterkte

Parameters

(geen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

Batterijspanning

De batterijspanning

Parameters

(geen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

Is de toestand veranderd?

Of de toestand van de robot is veranderd

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Soort toestand	0 ~ 5 (zie de tabel hieronder)	-

unit	Voorwaarde
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

Lidar starten / stoppen

Schakelt de lidarsensor in of uit.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
on	Keuzelijstoptie	Lidar ON / OFF	starten(on=True), stoppen(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

Afstand tot het ~-de object volgens de lidar

De lidarsensor kan de afstand tot objecten in de volle 360 graden rondom meten.
Vanaf de voorkant van Beagle (de 0-de waarde) loopt het nummer tegen de klok in telkens met 1 op.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Invoer (veld)	Nummer van het object (vanaf 0)	geheel getal ≥ 0	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

Afstand per richting volgens de lidar

Geeft de door de lidarsensor gemeten afstand naar voren, naar achteren, naar beide zijden en in de diagonale richtingen.
De uitvoer is het gemiddelde van de afstandswaarden 45 graden links en rechts van die richting.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
direction	Keuzelijstoptie	Gemeten richting	voor(front), linksvoor(left front), links(left), linksachter(left back), achter(back), rechtsachter(right back), rechts(right), rechtsvoor(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

Is de lidar gereed?

Geeft als waar(True) / onwaar(False) terug of de lidar is ingeschakeld.

Parameters

(geen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()