Beagle

Instanserklæring

Når du tilføjer en Beagle-blok i arbejdsområdet, indsættes følgende instanserklæring automatisk i Python-koden:

beagle = Beagle(0)
# Når der er flere instanser
beagle_1 = Beagle(1)

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
index	Rullemenupunkt	Instansnummer (starter ved 0)	Heltal 0 eller større	0

Indstil hjulhastigheden

Bestemmer hjulenes hastighed. Hastigheden går fra -100 til 100.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Hjul der skal styres	venstre(left), højre(right), begge(both)	-
speed	Input (blok)	Hjulhastighed	Heltal -100 til 100, 0: stop	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.set_wheel_speed('both', 50)

Kør en strækning

Kører den angivne strækning med den nuværende hjulhastighed.
Hvis hjulhastigheden ikke er indstillet, kører den fremad med standardhastigheden.
Hvis strækningen er 0, fortsætter den med at køre efter den nuværende hjulhastighed.
Hvis vent er markeret, venter kørslen, indtil bevægelsen er færdig.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
data	Input (blok)	Strækning der skal køres	Reelt tal 0 eller større	-
unit	Rullemenupunkt	Længdeenhed	cm, mm, tomme(inch)	cm
wait	Afkrydsningsfelt	Om kørslen skal vente, indtil det er færdigt	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)

Kør i et stykke tid

Kører i det angivne stykke tid med den nuværende hjulhastighed.
Hvis hjulhastigheden ikke er indstillet, kører den fremad med standardhastigheden.
Hvis vent er markeret, venter kørslen, indtil bevægelsen er færdig.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
data	Input (blok)	Tid der skal køres (sekunder)	Reelt tal 0 eller større	-
wait	Afkrydsningsfelt	Om kørslen skal vente, indtil det er færdigt	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)

Drej på stedet

Indstiller, til hvilken side og hvor mange grader robotten skal dreje på stedet.
Hvis vent er markeret, venter kørslen, indtil drejningen er færdig.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
direction	Rullemenupunkt	Drejeretning	venstre(left), højre(right)	-
data	Input (blok)	Drejevinkel (grader)	Reelt tal 0 eller større	-
wait	Afkrydsningsfelt	Om kørslen skal vente, indtil det er færdigt	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)

Ændr hjulhastigheden

Ændrer hjulhastigheden på Beagle.
Den nye hjulhastighed bliver den nuværende hjulhastighed plus den hastighed, du angiver.
Den nyligt indstillede hjulhastighed begrænses til intervallet -100 til 100.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Hjul der skal styres	venstre(left), højre(right), begge(both)	-
speed	Input (blok)	Hastighedsændring	Heltal -200 til 200	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.change_wheel_speed('both', 10)

Stop

Standser Beagles bevægelse.
Begge hjuls hastighed på Beagle nulstilles til 0.

Parametre

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.stop()

Kører hjulet?

Returnerer true, hvis hjulet kører, og false, hvis det står stille.

Parametre

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_moving()

Indstil summelydens frekvens

Indstiller summertonen hos Beagle til den angivne frekvens.
Frekvenser, der kan lyde, går fra 27,5 Hz til 6553,5 Hz.
Hvis du angiver en værdi uden for dette interval, høres der ingen summertone.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
hz	Input (blok)	Frekvens (Hz)	Reelt tal 0, 27.5 til 6553.5 (ellers 0)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_buzz(440)

Afspil en tone

Beagle afspiller den angivne tone.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
note	Rullemenupunkt	Tone	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Rullemenupunkt	Oktav	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_note('D', 5)

Afspil et lydklip

Beagle afspiller et bestemt lydklip.
Hvis vent er markeret, venter kørslen, indtil afspilningen er færdig.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
clip	Rullemenupunkt	Navn på lydklip	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' med flere	-
wait	Afkrydsningsfelt	Om kørslen skal vente, indtil det er færdigt	TRUE / FALSE	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_clip('siren', wait=True)

Slå lyd fra

Slår lyden fra hos Beagle.

Parametre

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_off()

Afspilles lyd?

Returnerer true, hvis der afspilles en lyd, og false, hvis der ikke gør.

Parametre

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.sound_playing()

Hjulhastighedens værdi

Hastigheden for et bestemt hjul

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Hjul der skal læses	venstre(left), højre(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.wheel_speed('left')

Enkoderens værdi

Enkoderens værdi for et bestemt hjul

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Hjul der skal læses	venstre(left), højre(right)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.encoder('left')

Gyroskopets værdi

Gyroskopets værdi langs en bestemt akse

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Akse der skal måles	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.gyroscope('x')

Accelerometerets værdi

Accelerometerets værdi langs en bestemt akse

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Akse der skal måles	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.accelerometer('x')

Magnetometerets værdi

Magnetometerets værdi langs en bestemt akse

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Akse der skal måles	x, y, z	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.magnetometer('x')

Temperatursensorens værdi

Temperatursensorens værdi

Parametre

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.temperature()

Signalstyrkens værdi

Signalstyrke

Parametre

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.signal_strength()

Batterispænding

Batterispænding

Parametre

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.battery()

Om tilstanden har ændret sig

Om robottens tilstand har ændret sig

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Rullemenupunkt	Slags tilstand	0 til 5 (se tabellen nedenfor)	-

unit	Betingelse
0	accelerometer('x') > 0.8
1	accelerometer('x') < -0.8
2	accelerometer('y') > 0.8
3	accelerometer('y') < -0.8
4	accelerometer('z') > 0
5	accelerometer('z') < 0

Python

beagle = Beagle(0)

# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8

Start / stop lidaren

Aktiverer eller deaktiverer lidarsensoren.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
on	Rullemenupunkt	Lidar TIL / FRA	start(on=True), stop(off=False)	TRUE

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_power(True)

Afstanden til lidarens ~. genstand

Lidarsensoren kan måle afstanden til genstande hele vejen rundt i 360 grader.
Med Beagles forside som udgangspunkt (værdi 0) stiger nummeret med 1 mod uret.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
unit	Input (felt)	Genstandens nummer (fra 0)	Heltal 0 eller større	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_value(0)

Lidarens afstand pr. retning

Viser den afstand fremad, bagud, til siderne og diagonalt, som lidarsensoren har målt.
Blokken giver gennemsnittet af afstandene 45 grader til hver side i den retning.

Parametre

Navn	Slags	Beskrivelse	Interval / Type	Standard
direction	Rullemenupunkt	Retning der skal måles	foran(front), foran til venstre(left front), venstre(left), bagved til venstre(left back), bagved(back), bagved til højre(right back), højre(right), foran til højre(right front)	-

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_directions('front')

Er lidaren klar?

Returnerer sand (True) / falsk (False) alt efter, om lidaren er i gang.

Parametre

(ingen)

Python

beagle = Beagle(0)

beagle.lidar_ready()