Hamster
Instanserklæring
Når du tilføjer en Hamster-blok i arbejdsområdet, indsættes følgende instanserklæring automatisk i Python-koden:
hamster = Hamster(0)
# Når der er flere instanser
hamster_1 = Hamster(1)Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| index | Rullemenupunkt | Instansnummer (starter ved 0) | Heltal 0 eller større | 0 |
Indstil hjulhastigheden
Bestemmer hjulenes hastighed. Hastigheden går fra -100 til 100.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Hjul der skal styres | venstre(left), højre(right), begge(both) | - |
| speed | Input (blok) | Hjulhastighed | Heltal -100 til 100, 0: stop | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_wheel_speed('both', 50)Kør i et stykke tid
Kører i det angivne stykke tid med den nuværende hjulhastighed.
Hvis hjulhastigheden ikke er indstillet, kører den fremad med standardhastigheden.
Hvis vent er markeret, venter kørslen, indtil bevægelsen er færdig.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Input (blok) | Tid der skal køres (sekunder) | Reelt tal 0 eller større | - |
| wait | Afkrydsningsfelt | Om kørslen skal vente, indtil det er færdigt | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster = Hamster(0)
# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(0.5, wait=False)Ændr hjulhastigheden
Ændrer hjulhastigheden på Hamster.
Den nye hjulhastighed bliver den nuværende hjulhastighed plus den hastighed, du angiver.
Den nyligt indstillede hjulhastighed begrænses til intervallet -100 til 100.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Hjul der skal styres | venstre(left), højre(right), begge(both) | - |
| speed | Input (blok) | Hastighedsændring | Heltal -200 til 200 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.change_wheel_speed('both', 10)Stop
Standser Hamsters bevægelse.
Begge hjuls hastighed på Hamster nulstilles til 0.
Parametre
(ingen)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.stop()Kør ét felt frem på pladen
Bevæger sig ét felt ad gangen på pladen, efter hvordan brættet er inddelt.
Parametre
(ingen)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.grid_move()Drej én gang på pladen
Drejer 90 grader til den angivne side på pladen.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| direction | Rullemenupunkt | Drejeretning | venstre(left), højre(right) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.grid_turn('left')Følg en linje med sensoren
Hamster følger en linje i en bestemt farve ved hjælp af gulvsensoren.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| floor | Rullemenupunkt | Gulvsensor der skal følge linjen | venstre(left), højre(right), midten(center) | - |
| line | Rullemenupunkt | Linjens farve | sort(black), hvid(white) | black |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.trace_line('left', 'black')Kør gennem et kryds og stop ved det næste
Hamster kører til den angivne side i krydset og fortsætter derefter, indtil den møder det næste kryds.
Hvis vent er markeret, venter kørslen, indtil bevægelsen er færdig.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| direction | Rullemenupunkt | Retning i krydset | drej til venstre(left), drej til højre(right), fremad(forward), u-vending(uturn) | - |
| line | Rullemenupunkt | Linjens farve | sort(black), hvid(white) | black |
| wait | Afkrydsningsfelt | Om kørslen skal vente, indtil det er færdigt | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Indstil linjefølgningshastigheden
Indstiller hastigheden for linjefølgningen. Hastigheden går fra 1 til 10.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Input (blok) | Linjefølgningshastighed | Heltal 1 til 10 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_trace_speed(5)Stop linjefølgning
Afslutter linjefølgningen hos Hamster.
Parametre
(ingen)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.stop_trace()Indstil LED-farven
Indstiller farven på lysdioden.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Lysdiode der skal styres | venstre(left), højre(right), begge(both) | - |
| color | Rullemenupunkt | Farve | sort(black), blå(blue), grøn(green), cyan(cyan), rød(red), magenta(magenta), gul(yellow), hvid(white) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_led_color('both', 'red')Sluk LED
Fjerner lysdiodens farve.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Lysdiode der skal styres | venstre(left), højre(right), begge(both) | both |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.turn_off('both')Indstil summerlyden
Indstiller summertonen hos Hamster til den angivne frekvens.
Frekvenser, der kan lyde, går fra 1,0 Hz til 6553,5 Hz.
Hvis du angiver en værdi uden for dette interval, høres der ingen summertone.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| hz | Input (blok) | Frekvens (Hz) | Reelt tal 0 til 6553.5 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_buzz(440)Spil en tone
Hamster spiller den angivne tone.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| note | Rullemenupunkt | Tone | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Rullemenupunkt | Oktav | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_note('D', 5)Slå lyd fra
Slår lyden fra hos Hamster.
Parametre
(ingen)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.sound_off()Hjulhastighedens værdi
Hastigheden for et bestemt hjul
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Hjul der skal læses | venstre(left), højre(right) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.wheel_speed('left')Nærhedssensorens værdi
Værdien for en bestemt nærhedssensor
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Sensorens placering | venstre(left), højre(right) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.proximity('left')Gulvsensorens værdi
Værdien for en bestemt gulvsensor
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Sensorens placering | venstre(left), højre(right), midten(center) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.floor('left')Accelerationens værdi
Tyngdeaccelerationens værdi langs en bestemt akse
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Akse der skal måles | x, y, z | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.acceleration('x')Lysstyrkens værdi
Lysstyrkens værdi
Parametre
(ingen)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.light()Temperatursensorens værdi
Temperatursensorens værdi
Parametre
(ingen)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.temperature()Signalstyrkens værdi
Signalstyrke
Parametre
(ingen)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.signal_strength()Batterispænding
Batterispænding
Parametre
(ingen)
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.battery()Om tilstanden har ændret sig
Om robottens tilstand har ændret sig
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Slags tilstand | 0 til 6 (se tabellen nedenfor) | - |
| unit | Betingelse |
|---|---|
| 0 | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | acceleration('z') > 0 |
| 5 | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
Python
hamster = Hamster(0)
# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50Indstil in-/udgangsportens tilstand
Indstiller indgangstilstanden for IO-porten.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | In-/udgangsport | A ('a'), B ('b'), begge(both) | - |
| option | Rullemenupunkt | In-/udgangstilstand | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.io_mode('both', 'analog_input')Indstil in-/udgangsportens outputværdi
Indstiller outputværdien for den angivne IO-port.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | In-/udgangsport | A ('a'), B ('b'), begge(both) | - |
| data | Input (blok) | Outputværdi | Heltal 0 til 180 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.set_output('both', 90)Ændr in-/udgangsportens outputværdi
Ændrer outputværdien for den angivne IO-port.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | In-/udgangsport | A ('a'), B ('b'), begge(both) | - |
| data | Input (blok) | Ændring af outputværdien | Heltal | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.change_output('a', 10)Åbn / luk griberen
Åbner eller lukker griberen på Hamster.
Alt efter værdien af unit kaldes en af de to metoder.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | Handling | luk(close), åbn(open) | - |
Python
hamster = Hamster(0)
# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()Indstil affyringsvinklen
Styrer skyderen ved at indstille affyringsvinklen. Vinklen går fra 0 til 180.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| data | Input (blok) | Affyringsvinkel | Heltal 0 til 180 | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.shooter(45)In-/udgangsportens indgangsværdi
Returnerer indgangsværdien for in-/udgangsporten på Hamster.
Parametre
| Navn | Slags | Beskrivelse | Interval / Type | Standard |
|---|---|---|---|---|
| unit | Rullemenupunkt | In-/udgangsport | A ('a'), B ('b') | - |
Python
hamster = Hamster(0)
hamster.get_input('a')