Hamster

Instansdeklaration

När du lägger till ett Hamster-block i arbetsytan infogas följande instansdeklaration automatiskt i Python-koden:

hamster = Hamster(0)
# När det finns flera instanser
hamster_1 = Hamster(1)

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
index	Rullgardinsalternativ	Instansnummer (börjar på 0)	Heltal 0 eller större	0

Ställa in hjulhastigheten

Bestämmer hjulens hastighet. Hastigheten går från -100 till 100.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Hjul som ska styras	vänster(left), höger(right), båda(both)	-
speed	Inmatning (block)	Hjulhastighet	Heltal -100 till 100, 0: stopp	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_wheel_speed('both', 50)

Köra en viss tid

Kör under den angivna tiden med den nuvarande hjulhastigheten.
Om hjulhastigheten inte har ställts in kör den framåt med standardhastigheten.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills förflyttningen är klar.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
data	Inmatning (block)	Tid att köra (sekunder)	Reellt tal 0 eller större	-
wait	Kryssruta	Om körningen ska vänta tills det är klart	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(0.5, wait=False)

Ändra hjulhastigheten

Ändrar hjulhastigheten på Hamster.
Den nya hjulhastigheten blir den nuvarande hjulhastigheten plus den hastighet du anger.
Den nyligen inställda hjulhastigheten begränsas till intervallet -100 till 100.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Hjul som ska styras	vänster(left), höger(right), båda(both)	-
speed	Inmatning (block)	Hastighetsändring	Heltal -200 till 200	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_wheel_speed('both', 10)

Stanna

Stoppar Hamster förflyttning.
Båda hjulens hastighet på Hamster nollställs till 0.

Parametrar

(ingen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop()

Köra ett steg framåt på brädet

Kör ett steg i taget på brädet, enligt hur brädet är indelat.

Parametrar

(ingen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_move()

Svänga en gång på brädet

Svänger 90 grader åt det angivna hållet på brädet.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
direction	Rullgardinsalternativ	Rotationsriktning	vänster(left), höger(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_turn('left')

Följa en linje med sensorn

Hamster följer en linje med en viss färg med hjälp av golvsensorn.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
floor	Rullgardinsalternativ	Golvsensor som ska följa linjen	vänster(left), höger(right), mitten(center)	-
line	Rullgardinsalternativ	Linjens färg	svart(black), vit(white)	black

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_line('left', 'black')

Köra genom en korsning och stanna vid nästa

Hamster kör åt det angivna hållet i korsningen och fortsätter sedan tills den möter nästa korsning.
Om vänta är ikryssat väntar körningen tills förflyttningen är klar.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
direction	Rullgardinsalternativ	Riktning i korsningen	sväng vänster(left), sväng höger(right), framåt(forward), u-sväng(uturn)	-
line	Rullgardinsalternativ	Linjens färg	svart(black), vit(white)	black
wait	Kryssruta	Om körningen ska vänta tills det är klart	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)

Ställa in linjeföljningshastigheten

Ställer in hastigheten för linjeföljningen. Hastigheten går från 1 till 10.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
data	Inmatning (block)	Linjeföljningshastighet	Heltal 1 till 10	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_trace_speed(5)

Stoppa linjeföljningen

Avslutar linjeföljningen hos Hamster.

Parametrar

(ingen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop_trace()

Ställa in LED-färgen

Ställer in färgen på lysdioden.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Lysdiod som ska styras	vänster(left), höger(right), båda(both)	-
color	Rullgardinsalternativ	Färg	svart(black), blå(blue), grön(green), cyan(cyan), röd(red), magenta(magenta), gul(yellow), vit(white)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_led_color('both', 'red')

Släcka LED

Tar bort lysdiodens färg.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Lysdiod som ska styras	vänster(left), höger(right), båda(both)	both

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.turn_off('both')

Ställa in summerfrekvensen

Ställer in summertonen hos Hamster till den angivna frekvensen.
Frekvenser som kan ljuda går från 1,0 Hz till 6553,5 Hz.
Om du anger ett värde utanför det här intervallet hörs ingen summerton.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
hz	Inmatning (block)	Frekvens (Hz)	Reellt tal 0 till 6553.5	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_buzz(440)

Spela en ton

Hamster spelar den angivna tonen.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
note	Rullgardinsalternativ	Ton	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Rullgardinsalternativ	Oktav	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_note('D', 5)

Stänga av ljudet

Stänger av ljudet hos Hamster.

Parametrar

(ingen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_off()

Hjulhastighetens värde

Hastigheten hos ett visst hjul

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Hjul som ska läsas av	vänster(left), höger(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.wheel_speed('left')

Närhetssensorns värde

Värdet hos en viss närhetssensor

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Sensorns placering	vänster(left), höger(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.proximity('left')

Golvsensorns värde

Värdet hos en viss golvsensor

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Sensorns placering	vänster(left), höger(right), mitten(center)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.floor('left')

Accelerationens värde

Tyngdaccelerationens värde längs en viss axel

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Axel som ska mätas	x, y, z	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.acceleration('x')

Ljusstyrkans värde

Ljusstyrkans värde

Parametrar

(ingen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.light()

Temperatursensorns värde

Temperatursensorns värde

Parametrar

(ingen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.temperature()

Signalstyrkans värde

Signalstyrka

Parametrar

(ingen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.signal_strength()

Batterispänning

Batterispänning

Parametrar

(ingen)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.battery()

Om tillståndet har ändrats

Om robotens tillstånd har ändrats

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Slags tillstånd	0 till 6 (se tabellen nedan)	-

unit	Villkor
0	acceleration('x') > 5000
1	acceleration('x') < -5000
2	acceleration('y') > 5000
3	acceleration('y') < -5000
4	acceleration('z') > 0
5	acceleration('z') < -3000
6	proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50

Ställa in in-/utgångsportens läge

Ställer in ingångsläget för IO-porten.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	In-/utgångsport	A ('a'), B ('b'), båda(both)	-
option	Rullgardinsalternativ	In-/utgångsläge	analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.io_mode('both', 'analog_input')

Ställa in utgångsvärdet för in-/utgångsporten

Ställer in utgångsvärdet för den angivna IO-porten.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	In-/utgångsport	A ('a'), B ('b'), båda(both)	-
data	Inmatning (block)	Utgångsvärde	Heltal 0 till 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_output('both', 90)

Ändra utgångsvärdet för in-/utgångsporten

Ändrar utgångsvärdet för den angivna IO-porten.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	In-/utgångsport	A ('a'), B ('b'), båda(both)	-
data	Inmatning (block)	Ändring av utgångsvärdet	Heltal	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_output('a', 10)

Öppna / stänga gripklon

Öppnar eller stänger gripklon på Hamster.
Beroende på värdet på unit anropas en av de två metoderna.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	Åtgärd	stänga(close), öppna(open)	-

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()

Ställa in avfyrarens vinkel

Styr avfyraren genom att ställa in dess vinkel. Vinkeln går från 0 till 180.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
data	Inmatning (block)	Avfyrarens vinkel	Heltal 0 till 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.shooter(45)

In-/utgångsportens ingångsvärde

Returnerar ingångsvärdet för in-/utgångsporten på Hamster.

Parametrar

Namn	Sort	Beskrivning	Intervall / Typ	Standard
unit	Rullgardinsalternativ	In-/utgångsport	A ('a'), B ('b')	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.get_input('a')