Hamster

Deklaracja instancji

Po dodaniu bloku Hamster do obszaru roboczego w kodzie Python automatycznie pojawia się następująca deklaracja instancji:

hamster = Hamster(0)
# Gdy instancji jest więcej
hamster_1 = Hamster(1)

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
index	Opcja listy rozwijanej	Numer instancji (licząc od 0)	Liczba całkowita 0 lub większa	0

Ustaw prędkość koła

Określa prędkość koła. Zakres prędkości to od -100 do 100.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Wybór koła	lewe(left), prawe(right), oba(both)	-
speed	Wejście (blok)	Prędkość koła	Liczba całkowita od -100 do 100, 0: zatrzymanie	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_wheel_speed('both', 50)

Jedź przez czas

Jedzie z obecną prędkością kół przez podany czas.
Jeśli prędkość kół nie została ustawiona, robot jedzie do przodu z prędkością domyślną.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż jazda się zakończy.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
data	Wejście (blok)	Czas jazdy (w sekundach)	Liczba rzeczywista 0 lub większa	-
wait	Pole wyboru	Czy czekać na zakończenie	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(5, wait=False)

Zmień prędkość koła

Zmienia prędkość kół robota Hamster.
Nowa prędkość koła to obecna prędkość powiększona o wpisaną wartość.
Nowo ustawiona prędkość koła zostaje ograniczona do zakresu od -100 do 100.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Wybór koła	lewe(left), prawe(right), oba(both)	-
speed	Wejście (blok)	Zmiana prędkości	Liczba całkowita od -200 do 200	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_wheel_speed('both', 10)

Zatrzymaj

Zatrzymuje jazdę robota Hamster.
Prędkość obu kół robota Hamster zostaje wyzerowana.

Parametry

(brak)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop()

Przesuń o jedno pole do przodu na planszy

Przejeżdża po planszy o jedno wyznaczone pole.

Parametry

(brak)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_move()

Skręć na planszy

Obraca się na planszy o 90 stopni w podanym kierunku.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
direction	Opcja listy rozwijanej	Kierunek obrotu	lewa(left), prawa(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_turn('left')

Śledź linię czujnikiem

Hamster jedzie wzdłuż linii w wybranym kolorze, korzystając z czujnika podłoża.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
floor	Opcja listy rozwijanej	Czujnik podłoża, którym jedzie wzdłuż linii	lewy(left), prawy(right), środkowy(center)	-
line	Opcja listy rozwijanej	Kolor linii	czarna(black), biała(white)	black

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_line('left', 'black')

Przejazd przez skrzyżowanie i zatrzymanie na następnym

Hamster skręca na skrzyżowaniu w podanym kierunku, a potem jedzie aż do następnego skrzyżowania.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż jazda się zakończy.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
direction	Opcja listy rozwijanej	Kierunek jazdy na skrzyżowaniu	skręć w lewo(left), skręć w prawo(right), jedź prosto(forward), zawróć(uturn)	-
line	Opcja listy rozwijanej	Kolor linii	czarna(black), biała(white)	black
wait	Pole wyboru	Czy czekać na zakończenie	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)

Ustaw prędkość śledzenia linii

Ustawia prędkość jazdy wzdłuż linii. Zakres prędkości to od 1 do 10.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
data	Wejście (blok)	Prędkość śledzenia linii	Liczba całkowita od 1 do 10	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_trace_speed(5)

Zatrzymaj śledzenie linii

Kończy jazdę robota Hamster wzdłuż linii.

Parametry

(brak)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop_trace()

Ustaw kolor diody LED

Ustawia kolor diody LED robota Hamster.
Kolor wybrany z palety jest zamieniany na nazwę koloru (tekst po angielsku) i w takiej postaci trafia do kodu. (W kodzie pojawia się nazwa koloru, a nie liczbowe wartości R, G, B.)

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Wybór diody LED	lewa(left), prawa(right), obie(both)	-
color	Kolor	Wybór z palety kolorów → zamiana na nazwę koloru (po angielsku)	Nazwy kolorów: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white'	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_led_color('both', 'red')

Wyłącz diodę LED

Gasi kolor diody LED.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Wybór diody LED	lewa(left), prawa(right), obie(both)	both

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.turn_off('both')

Ustaw częstotliwość brzęczyka

Ustawia dźwięk brzęczyka robota Hamster na podaną częstotliwość.
Zakres częstotliwości, które robot potrafi wydać, to od 1,0 Hz do 6553,5 Hz.
Po wpisaniu wartości spoza tego zakresu brzęczyk nie wydaje dźwięku.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
hz	Wejście (blok)	Częstotliwość (Hz)	Liczba rzeczywista od 0 do 6553,5	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_buzz(440)

Zagraj nutę

Hamster gra podaną nutę.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
note	Opcja listy rozwijanej	Nuta	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Opcja listy rozwijanej	Oktawa	3, 4, 5, 6, 7	4

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_note('D', 5)

Wyłącz dźwięk

Wyłącza dźwięk robota Hamster.

Parametry

(brak)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_off()

Prędkość koła

Prędkość wybranego koła

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Odczytywane koło	lewa(left), prawa(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.wheel_speed('left')

Czujnik zbliżeniowy

Wartość wybranego czujnika zbliżeniowego

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Położenie odczytywanego czujnika	lewa(left), prawa(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.proximity('left')

Czujnik podłoża

Wartość wybranego czujnika podłoża

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Położenie odczytywanego czujnika	lewa(left), prawa(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.floor('left')

Przyspieszenie ziemskie

Wartość przyspieszenia ziemskiego wzdłuż wybranej osi

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Mierzona oś	x, y, z	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.acceleration('x')

Jasność

Wartość czujnika jasności

Parametry

(brak)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.light()

Temperatura

Wartość czujnika temperatury

Parametry

(brak)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.temperature()

Siła sygnału

Siła sygnału

Parametry

(brak)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.signal_strength()

Napięcie akumulatora

Napięcie akumulatora

Parametry

(brak)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.battery()

Zmiana stanu

Czy stan robota się zmienił

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Rodzaj stanu	Od 0 do 6 (patrz tabela poniżej)	-

unit	Warunek
0	acceleration('x') > 5000
1	acceleration('x') < -5000
2	acceleration('y') > 5000
3	acceleration('y') < -5000
4	acceleration('z') > 0
5	acceleration('z') < -3000
6	proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50

Ustaw tryb portu wejścia/wyjścia

Ustawia tryb wejścia portu IO.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia/wyjścia	a, b, oba(both)	-
option	Opcja listy rozwijanej	Tryb wejścia/wyjścia	analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.io_mode('both', 'analog_input')

Ustaw wartość wyjścia portu

Ustawia wartość wyjścia wybranego portu IO.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia/wyjścia	a, b, oba(both)	-
data	Wejście (blok)	Wartość wyjścia	Liczba całkowita od 0 do 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_output('a', 90)

Zmień wartość wyjścia portu

Zmienia wartość wyjścia wybranego portu IO.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia/wyjścia	a, b, oba(both)	-
data	Wejście (blok)	Zmiana wartości wyjścia	Liczba całkowita	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_output('a', 10)

Otwórz / zamknij chwytak

Otwiera albo zamyka chwytak robota Hamster.
W zależności od wartości unit wywoływana jest jedna z dwóch metod.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Działanie	otwórz(open), zamknij(close)	-

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()

Ustaw kąt wyrzutni

Steruje wyrzutnią, ustawiając jej kąt. Zakres kąta to od 0 do 180.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
data	Wejście (blok)	Kąt wyrzutni	Liczba całkowita od 0 do 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.shooter(45)

Wartość wejścia portu

Zwraca wartość wejścia portu wejścia/wyjścia robota Hamster.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia/wyjścia	a, b	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.get_input('a')