Cheese Stick

Deklaracja instancji

Po dodaniu bloku Cheese Stick(CheeseStick) do obszaru roboczego w kodzie Python automatycznie pojawia się następująca deklaracja instancji:

cheesestick = CheeseStick(0)
# Gdy instancji jest więcej
cheesestick_1 = CheeseStick(1)

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
index	Opcja listy rozwijanej	Numer instancji (licząc od 0)	Liczba całkowita 0 lub większa	0

Ustaw tryb wejścia

Ustawia tryb wejścia wybranego portu.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia	Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc	-
option	Opcja listy rozwijanej	Tryb wejścia	makey(makey), przycisk(button), cyfrowe pullup(digital_pullup), cyfrowe pulldown(digital_pulldown), analogowe(analog), napięcie analogowe(analog_voltage)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.set_input_mode('Sa', 'button')

Ustaw zakres wejścia

Przelicza wartość wejściową wybranego portu na podany zakres od minimum do maksimum.
Zakres wartości wejściowej to od 0 do 255.
Zakres wartości, na które można przeliczyć, to od -100 do 100.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia	Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc	-
src_min	Wejście (pole)	Wartość minimalna źródła	Liczba całkowita od 0 do 255	-
src_max	Wejście (pole)	Wartość maksymalna źródła	Liczba całkowita od 0 do 255	-
dst_min	Wejście (pole)	Wartość minimalna po przeliczeniu	Liczba całkowita od -100 do 100	-
dst_max	Wejście (pole)	Wartość maksymalna po przeliczeniu	Liczba całkowita od -100 do 100	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.set_input_range('Sa', 0, 255, 0, 100)

Ustaw zakres wejścia z wartością środkową

Przelicza wartość wejściową wybranego portu na podany zakres: minimum, wartość środkowa, maksimum.
Zakres wartości wejściowej to od 0 do 255.
Zakres wartości, na które można przeliczyć, to od -100 do 100.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia	Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc	-
src_min	Wejście (pole)	Wartość minimalna źródła	Liczba całkowita od 0 do 255	-
src_median	Wejście (pole)	Wartość środkowa źródła	Liczba całkowita od 0 do 255	-
src_max	Wejście (pole)	Wartość maksymalna źródła	Liczba całkowita od 0 do 255	-
dst_min	Wejście (pole)	Wartość minimalna po przeliczeniu	Liczba całkowita od -100 do 100	-
dst_median	Wejście (pole)	Wartość środkowa po przeliczeniu	Liczba całkowita od -100 do 100	-
dst_max	Wejście (pole)	Wartość maksymalna po przeliczeniu	Liczba całkowita od -100 do 100	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.set_input_range_median('Sa', 0, 128, 255, -100, 0, 100)

Wartość wejścia

Wartość wejściowa wybranego portu

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia	Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.get_input('Sa')

Ustaw tryb wejścia impulsowego

Ustawia tryb wejścia impulsowego wybranego portu.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia impulsowego	Sc, Lc	-
option	Opcja listy rozwijanej	Tryb podciągania	impuls (default), impuls (pull-up), impuls (pull-down)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.set_pulse_input_mode('Sc', 'pull-up')

Wartość wejścia impulsowego

Czy na wybranym porcie wykryto impuls

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wejścia impulsowego	Sc, Lc	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.get_pulse_input('Sc')

Ustaw wyjście cyfrowe

Ustawia wartość wyjścia cyfrowego wybranego portu.
Do wyboru są wartości 0 albo 1.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wyjścia cyfrowego	Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc, Mab, Mcd	-
value	Opcja listy rozwijanej	Wartość wyjścia	0 albo 1	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.set_digital_output('Sa', 1)

Ustaw wyjście PWM

Ustawia wartość wyjścia PWM wybranego portu.
Zakres wartości do wyboru to od 0 do 100.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wyjścia PWM	Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc	-
value	Wejście (pole)	Wartość PWM	Liczba całkowita od 0 do 100	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.set_pwm_output('Sa', 50)

Zmień wyjście PWM

Zmienia wartość wyjścia PWM wybranego portu.
Zakres wartości do wyboru to od -100 do 100.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port wyjścia PWM	Sa, Sb, Sc, La, Lb, Lc	-
value	Wejście (pole)	Zmiana wartości PWM	Liczba całkowita od -100 do 100	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.change_pwm_output('Sa', 10)

Ustaw częstotliwość brzęczyka

Ustawia dźwięk brzęczyka modułu Cheese Stick.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
hz	Wejście (blok)	Częstotliwość (Hz)	Liczba rzeczywista od 0 do 6553,5	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.sound_buzz(440)

Zagraj nutę

Cheese Stick gra podaną nutę.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
note	Opcja listy rozwijanej	Nuta	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	Opcja listy rozwijanej	Oktawa	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.sound_note('D', 5)

Odtwórz klip dźwiękowy

Cheese Stick odtwarza wybrany klip dźwiękowy.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
clip	Opcja listy rozwijanej	Nazwa klipu dźwiękowego	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'happy', 'angry', 'sad' i inne	-
wait	Pole wyboru	Czy czekać na zakończenie	TRUE / FALSE	TRUE

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.sound_clip('siren', wait=True)

Wyłącz dźwięk

Wyłącza dźwięk modułu Cheese Stick.

Parametry

(brak)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.sound_off()

Przyspieszenie

Wartość przyspieszenia ziemskiego wzdłuż wybranej osi

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Mierzona oś	x, y, z	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.acceleration('x')

Temperatura

Wartość czujnika temperatury

Parametry

(brak)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.temperature()

Siła sygnału

Siła sygnału

Parametry

(brak)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.signal_strength()

Napięcie akumulatora

Napięcie akumulatora

Parametry

(brak)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.battery()

Zmiana stanu

Czy stan robota się zmienił

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Rodzaj stanu	Od 0 do 7 (patrz tabela poniżej)	-

unit	Warunek
0	acceleration('x') > 960
1	acceleration('x') < -960
2	acceleration('y') > 960
3	acceleration('y') < -960
4	acceleration('z') > 960
5	acceleration('z') < -960
6	tap() (zdarzenie stuknięcia)
7	fall() (zdarzenie upadku)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)

cheesestick.acceleration('x') > 960
cheesestick.tap()    # przypadek 6
cheesestick.fall()   # przypadek 7