HamsterS
Deklaracja instancji
Po dodaniu bloku HamsterS do obszaru roboczego w kodzie Python automatycznie pojawia się następująca deklaracja instancji:
hamster_s = HamsterS(0)
# Gdy instancji jest więcej
hamster_s_1 = HamsterS(1)Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| index | Opcja listy rozwijanej | Numer instancji (licząc od 0) | Liczba całkowita 0 lub większa | 0 |
Ustaw prędkość koła
Określa prędkość koła. Zakres prędkości to od -100 do 100.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Wybór koła | lewe(left), prawe(right), oba(both) | - |
| speed | Wejście (blok) | Prędkość koła | Liczba całkowita od -100 do 100, 0: zatrzymanie | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)Jedź na odległość
Jedzie z obecną prędkością kół na podaną odległość.
Jeśli prędkość kół nie została ustawiona, robot jedzie do przodu z prędkością domyślną.
Gdy wartość odległości wynosi 0, robot jedzie dalej z obecną prędkością kół.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż jazda się zakończy.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| data | Wejście (blok) | Pokonywana odległość | Liczba rzeczywista 0 lub większa | - |
| unit | Opcja listy rozwijanej | Jednostka odległości | cm, mm, cal(inch) | cm |
| wait | Pole wyboru | Czy czekać na zakończenie | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)Jedź przez czas
Jedzie z obecną prędkością kół przez podany czas.
Jeśli prędkość kół nie została ustawiona, robot jedzie do przodu z prędkością domyślną.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż jazda się zakończy.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| data | Wejście (blok) | Czas jazdy (w sekundach) | Liczba rzeczywista 0 lub większa | - |
| wait | Pole wyboru | Czy czekać na zakończenie | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)Obróć się w miejscu
Ustawia kierunek i kąt obrotu w miejscu.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż obrót się zakończy.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opcja listy rozwijanej | Kierunek obrotu | lewa(left), prawa(right) | - |
| data | Wejście (blok) | Kąt obrotu (w stopniach) | Liczba rzeczywista 0 lub większa | - |
| wait | Pole wyboru | Czy czekać na zakończenie | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)Zmień prędkość koła
Zmienia prędkość kół robota HamsterS.
Nowa prędkość koła to obecna prędkość powiększona o wpisaną wartość.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Wybór koła | lewe(left), prawe(right), oba(both) | - |
| speed | Wejście (blok) | Zmiana prędkości | Liczba całkowita od -200 do 200 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)Zatrzymaj
Zatrzymuje jazdę robota HamsterS.
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop()Czy koło się porusza?
Zwraca true, gdy koło się porusza, i false, gdy stoi.
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_moving()Jedź o jedno pole do przodu na planszy
Przejeżdża po planszy o jedno wyznaczone pole.
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_move()Obróć się raz na planszy
Obraca się na planszy o 90 stopni w podanym kierunku.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opcja listy rozwijanej | Kierunek obrotu | lewa(left), prawa(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_turn('left')Obrót wokół pisaka
Przy pracy z uchwytem na pisak ustawia punkt, wokół którego następuje obrót, oraz kierunek i kąt.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż obrót się zakończy.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| base | Opcja listy rozwijanej | Punkt obrotu | lewy pisak(left_pen), prawy pisak(right_pen), lewe koło(left_wheel), prawe koło(right_wheel) | - |
| direction | Opcja listy rozwijanej | Kierunek obrotu | do przodu(forward), do tyłu(backward) | - |
| degree | Wejście (blok) | Kąt obrotu (w stopniach) | Liczba rzeczywista 0 lub większa | - |
| wait | Pole wyboru | Czy czekać na zakończenie | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)Okrąg wokół pisaka
Przy rysowaniu okręgu uchwytem na pisak ustawia punkt obrotu, kierunek, promień i kąt.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż obrót się zakończy.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| base | Opcja listy rozwijanej | Punkt obrotu | lewy(left_pen), prawy(right_pen) pisak | - |
| direction | Opcja listy rozwijanej | Kierunek obrotu | w lewo do przodu(left_forward), w lewo do tyłu(left_backward), w prawo do przodu(right_forward), w prawo do tyłu(right_backward) | - |
| degree | Wejście (blok) | Kąt obrotu (w stopniach) | Liczba rzeczywista 0 lub większa | - |
| radius | Wejście (blok) | Promień obrotu | Liczba rzeczywista 0 lub większa | - |
| unit | Opcja listy rozwijanej | Jednostka promienia | cm, mm, cal(inch) | cm |
| wait | Pole wyboru | Czy czekać na zakończenie | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)Śledź linię czujnikiem
HamsterS jedzie wzdłuż linii w wybranym kolorze, korzystając z czujnika podłoża.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| floor | Opcja listy rozwijanej | Czujnik podłoża, którym jedzie wzdłuż linii | lewy(left), prawy(right), środkowy(center) | - |
| line | Opcja listy rozwijanej | Kolor linii | czarna(black), biała(white) | black |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_line('left', 'black')Przejazd przez skrzyżowanie i zatrzymanie na następnym
HamsterS skręca na skrzyżowaniu w podanym kierunku, a potem jedzie aż do następnego skrzyżowania.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż jazda się zakończy.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| direction | Opcja listy rozwijanej | Kierunek jazdy na skrzyżowaniu | skręć w lewo(left), skręć w prawo(right), jedź prosto(forward), zawróć(uturn) | - |
| line | Opcja listy rozwijanej | Kolor linii | czarna(black), biała(white) | black |
| wait | Pole wyboru | Czy czekać na zakończenie | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Ustaw prędkość śledzenia linii
Ustawia prędkość jazdy wzdłuż linii. Zakres prędkości to od 1 do 10.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| data | Wejście (blok) | Prędkość śledzenia linii | Liczba całkowita od 1 do 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_speed(5)Ustaw wzmocnienie śledzenia linii
Ustawia, jak mocno robot koryguje kierunek podczas jazdy wzdłuż linii. Zakres wzmocnienia to od 1 do 10.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| data | Wejście (blok) | Wzmocnienie korekty kierunku | Liczba całkowita od 1 do 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_gain(5)Zatrzymaj śledzenie linii
Kończy jazdę robota HamsterS wzdłuż linii.
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop_trace()Ustaw kolor diody LED
Ustawia kolor diody LED robota HamsterS.
Kolor wybrany z palety jest zamieniany na nazwę koloru (tekst po angielsku) i w takiej postaci trafia do kodu. (W kodzie pojawia się nazwa koloru, a nie liczbowe wartości R, G, B.)
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Wybór diody LED | lewa(left), prawa(right), obie(both) | - |
| color | Kolor | Wybór z palety kolorów → zamiana na nazwę koloru (po angielsku) | Nazwy kolorów: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white' | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', 'red')Ustaw kolor diody LED blokiem z kategorii Kolor
Ustawia kolor diody LED na podstawie bloku z kategorii Kolor ([R, G, B]).
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Wybór diody LED | lewa(left), prawa(right), obie(both) | - |
| data | Wejście (kolor) | Blok z kategorii Kolor albo tablica [R, G, B] | [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))Zmień kolor diody LED o RGB
Zmienia kolor diody LED robota HamsterS o podane wartości R, G i B.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Wybór diody LED | lewa(left), prawa(right), obie(both) | - |
| r | Wejście (pole) | Zmiana wartości czerwonej | Liczba całkowita od -255 do 255 | 0 |
| g | Wejście (pole) | Zmiana wartości zielonej | Liczba całkowita od -255 do 255 | 0 |
| b | Wejście (pole) | Zmiana wartości niebieskiej | Liczba całkowita od -255 do 255 | 0 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)Wyłącz diodę LED
Gasi kolor diody LED.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Wybór diody LED | lewa(left), prawa(right), obie(both) | both |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_off('both')Ustaw częstotliwość brzęczyka
Ustawia dźwięk brzęczyka robota HamsterS na podaną częstotliwość.
Zakres częstotliwości, które robot potrafi wydać, to od 122,1 Hz do 4186,0 Hz.
Po wpisaniu wartości spoza tego zakresu brzęczyk nie wydaje dźwięku.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| hz | Wejście (blok) | Częstotliwość (Hz) | Liczba rzeczywista od 122,1 do 4186,0 (poza tym 0) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_buzz(440)Zagraj nutę
HamsterS gra podaną nutę.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| note | Opcja listy rozwijanej | Nuta | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Opcja listy rozwijanej | Oktawa | 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_note('D', 5)Odtwórz klip dźwiękowy
HamsterS odtwarza wybrany klip dźwiękowy.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż odtwarzanie się zakończy.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| clip | Opcja listy rozwijanej | Nazwa klipu dźwiękowego | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' i inne | - |
| wait | Pole wyboru | Czy czekać na zakończenie | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)Wyłącz dźwięk
Wyłącza dźwięk robota HamsterS.
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_off()Czy dźwięk jest odtwarzany?
Zwraca true, gdy dźwięk jest odtwarzany, i false, gdy nie jest.
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_playing()Prędkość koła
Prędkość wybranego koła
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Odczytywane koło | lewa(left), prawa(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_speed('left')Czujnik zbliżeniowy
Wartość wybranego czujnika zbliżeniowego
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Położenie odczytywanego czujnika | lewa(left), prawa(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.proximity('left')Czujnik podłoża
Wartość wybranego czujnika podłoża
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Położenie odczytywanego czujnika | lewa(left), prawa(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.floor('left')Przyspieszenie ziemskie
Wartość przyspieszenia ziemskiego wzdłuż wybranej osi
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Mierzona oś | x, y, z | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.acceleration('x')Jasność
Wartość czujnika jasności
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.light()Temperatura
Wartość czujnika temperatury
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.temperature()Siła sygnału
Siła sygnału
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.signal_strength()Napięcie akumulatora
Napięcie akumulatora
Parametry
(brak)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.battery()Zmiana stanu
Czy stan robota się zmienił
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Rodzaj stanu | Od 0 do 7 (patrz tabela poniżej) | - |
| unit | Znaczenie | Python |
|---|---|---|
| 0 | pochylenie do przodu | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | pochylenie do tyłu | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | pochylenie w lewo | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | pochylenie w prawo | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | odwrócenie do góry nogami | acceleration('z') > 0 |
| 5 | brak odwrócenia | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | wykrycie przeszkody lub dłoni | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
| 7 | stuknięcie | tap() |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()Ustaw tryb portu wejścia/wyjścia
Ustawia tryb wejścia portu IO.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Port wejścia/wyjścia | a, b, oba(both) | - |
| option | Opcja listy rozwijanej | Tryb wejścia/wyjścia | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')Ustaw wartość wyjścia portu
Ustawia wartość wyjścia wybranego portu IO.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Port wejścia/wyjścia | a, b, oba(both) | - |
| data | Wejście (blok) | Wartość wyjścia | Liczba całkowita od 0 do 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_output('a', 90)Zmień wartość wyjścia portu
Zmienia wartość wyjścia wybranego portu IO.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Port wejścia/wyjścia | a, b, oba(both) | - |
| data | Wejście (blok) | Zmiana wartości wyjścia | Liczba całkowita | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_output('a', 10)Otwórz / zamknij chwytak
Otwiera albo zamyka chwytak robota HamsterS.
W zależności od wartości unit wywoływana jest jedna z dwóch metod.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Działanie | otwórz(open), zamknij(close) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()Ustaw kąt wyrzutni
Steruje wyrzutnią, ustawiając jej kąt. Zakres kąta to od 0 do 180.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| data | Wejście (blok) | Kąt wyrzutni | Liczba całkowita od 0 do 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.shooter(45)Wartość wejścia portu
Zwraca wartość wejścia portu wejścia/wyjścia robota HamsterS.
Parametry
| Nazwa | Rodzaj | Opis | Zakres / Typ | Domyślnie |
|---|---|---|---|---|
| unit | Opcja listy rozwijanej | Port wejścia/wyjścia | a, b | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.get_input('a')