HamsterS
Instantie declareren
Voeg je een HamsterS-blok toe aan het werkgebied, dan wordt in de Python-code automatisch de volgende instantiedeclaratie ingevoegd:
hamster_s = HamsterS(0)
# als er meerdere instanties zijn
hamster_s_1 = HamsterS(1)Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| index | Keuzelijstoptie | Instantienummer (begint bij 0) | geheel getal ≥ 0 | 0 |
Snelheid van het wiel instellen
Bepaalt de snelheid van het wiel. Het bereik van de snelheid is -100 ~ 100.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Soort wiel | links(left), rechts(right), beide(both) | - |
| speed | Invoer (blok) | Snelheid van het wiel | geheel getal -100 ~ 100, 0: stil | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)Een afstand rijden
Rijdt met de huidige wielsnelheid de opgegeven afstand.
Is er geen wielsnelheid ingesteld, dan rijdt de robot met de standaardsnelheid vooruit.
Is de afstand 0, dan blijft de robot rijden met de huidige wielsnelheid.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de rit klaar is.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| data | Invoer (blok) | Af te leggen afstand | decimaal getal ≥ 0 | - |
| unit | Keuzelijstoptie | Eenheid van afstand | cm, mm, inch(inch) | cm |
| wait | Aankruisvak | Wachten tot het klaar is | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)Een tijd rijden
Rijdt met de huidige wielsnelheid de opgegeven tijd.
Is er geen wielsnelheid ingesteld, dan rijdt de robot met de standaardsnelheid vooruit.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de rit klaar is.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| data | Invoer (blok) | Rijtijd (seconden) | decimaal getal ≥ 0 | - |
| wait | Aankruisvak | Wachten tot het klaar is | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)Op de plaats draaien
Stelt de richting en de hoek in waarover de robot op de plaats draait.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de draai klaar is.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| direction | Keuzelijstoptie | Draairichting | links(left), rechts(right) | - |
| data | Invoer (blok) | Draaihoek (graden) | decimaal getal ≥ 0 | - |
| wait | Aankruisvak | Wachten tot het klaar is | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)Snelheid van het wiel veranderen
Verandert de wielsnelheid van HamsterS.
De nieuwe wielsnelheid is de huidige wielsnelheid plus de ingevoerde snelheid.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Soort wiel | links(left), rechts(right), beide(both) | - |
| speed | Invoer (blok) | Snelheidsverschil van de verandering | geheel getal -200 ~ 200 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)Stoppen
Stopt de beweging van HamsterS.
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop()Beweegt het wiel?
Geeft true terug als het wiel beweegt en false als het stilstaat.
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_moving()Op het bord één stap vooruit
Beweegt op het bord telkens één vak, zoals vastgelegd.
Parameters
geen.
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_move()Op het bord één keer draaien
Draait op het bord 90 graden in de opgegeven richting.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| direction | Keuzelijstoptie | Draairichting | links(left), rechts(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_turn('left')Draaien om de penhouder
Stelt bij gebruik van de penhouder het draaipunt, de richting en de hoek in.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de draai klaar is.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| base | Keuzelijstoptie | Draaipunt | linkerpen(left_pen), rechterpen(right_pen), linkerwiel(left_wheel), rechterwiel(right_wheel) | - |
| direction | Keuzelijstoptie | Draairichting | vooruit(forward), achteruit(backward) | - |
| degree | Invoer (blok) | Draaihoek (graden) | decimaal getal ≥ 0 | - |
| wait | Aankruisvak | Wachten tot het klaar is | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)Een cirkel draaien om de penhouder
Stelt bij het tekenen van een cirkel met de penhouder het draaipunt, de richting, de straal en de hoek in.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de draai klaar is.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| base | Keuzelijstoptie | Draaipunt | linkerpen(left_pen), rechterpen(right_pen) | - |
| direction | Keuzelijstoptie | Draairichting | linksvooruit(left_forward), linksachteruit(left_backward), rechtsvooruit(right_forward), rechtsachteruit(right_backward) | - |
| degree | Invoer (blok) | Draaihoek (graden) | decimaal getal ≥ 0 | - |
| radius | Invoer (blok) | Straal van de draai | decimaal getal ≥ 0 | - |
| unit | Keuzelijstoptie | Eenheid van de straal | cm, mm, inch(inch) | cm |
| wait | Aankruisvak | Wachten tot het klaar is | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)Een lijn volgen met de sensor
HamsterS volgt met de vloersensor een lijn van een bepaalde kleur.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| floor | Keuzelijstoptie | Vloersensor waarmee wordt gevolgd | links(left), rechts(right), midden(center) | - |
| line | Keuzelijstoptie | Kleur van de lijn | zwart(black), wit(white) | black |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_line('left', 'black')Op een kruispunt afslaan en bij het volgende kruispunt stoppen
HamsterS slaat op een kruispunt in de opgegeven richting af en rijdt dan verder tot het volgende kruispunt.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot de rit klaar is.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| direction | Keuzelijstoptie | Richting op het kruispunt | linksaf(left), rechtsaf(right), rechtdoor(forward), keren(uturn) | - |
| line | Keuzelijstoptie | Kleur van de lijn | zwart(black), wit(white) | black |
| wait | Aankruisvak | Wachten tot het klaar is | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)Lijnvolgsnelheid instellen
Stelt de lijnvolgsnelheid in. Het bereik van de snelheid is 1 ~ 10.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| data | Invoer (blok) | Lijnvolgsnelheid | geheel getal 1 ~ 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_speed(5)Lijnvolgcorrectie instellen
Stelt de richtingscorrectie bij het lijnvolgen in. Het bereik van de correctie is 1 ~ 10.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| data | Invoer (blok) | Richtingscorrectie | geheel getal 1 ~ 10 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_gain(5)Stoppen met lijnvolgen
Beëindigt de lijnvolgfunctie van HamsterS.
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop_trace()Kleur van de led instellen
Stelt de ledkleur van HamsterS in.
Kies je in het kleurenpalet een kleur, dan wordt die als kleurnaam (Engelse tekst) doorgegeven. (De code wordt niet met R-, G-, B-getalwaarden gemaakt, maar met de kleurnaam.)
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Betreffende led | links(left), rechts(right), beide(both) | - |
| color | Kleur | Keuze in het kleurenpalet → wordt de kleurnaam (Engels) | Kleurnaam: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white' | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', 'red')Kleur van de led instellen met een blok uit de categorie Kleur
Neemt een blok uit de categorie Kleur ([R, G, B]) als invoer en stelt daarmee de ledkleur in.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Betreffende led | links(left), rechts(right), beide(both) | - |
| data | Invoer (kleur) | Blok uit de categorie Kleur of een [R, G, B]-array | [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))Kleur van de led veranderen met RGB-waarden
Verandert de ledkleur van HamsterS met de opgegeven R-, G- en B-waarden.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Betreffende led | links(left), rechts(right), beide(both) | - |
| r | Invoer (veld) | Verandering van rood | geheel getal -255 ~ 255 | 0 |
| g | Invoer (veld) | Verandering van groen | geheel getal -255 ~ 255 | 0 |
| b | Invoer (veld) | Verandering van blauw | geheel getal -255 ~ 255 | 0 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)Led uitschakelen
Wist de kleur van de led.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Betreffende led | links(left), rechts(right), beide(both) | both |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_off('both')Zoemtoon instellen
Stelt de zoemtoon van HamsterS in op de opgegeven frequentie.
Het bereik van de frequenties die klinken is 122,1 Hz ~ 4186,0 Hz.
Voer je een andere waarde in, dan klinkt er geen zoemtoon.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| hz | Invoer (blok) | Frequentie (Hz) | decimaal getal 122,1 ~ 4186,0 (anders 0) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_buzz(440)Een noot spelen
HamsterS speelt de opgegeven noot.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| note | Keuzelijstoptie | Noot | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | Keuzelijstoptie | Octaaf | 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_note('D', 5)Een geluid afspelen
HamsterS speelt een bepaalde geluidsclip af.
Zet je het vinkje wacht aan, dan wordt gewacht tot het afspelen klaar is.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| clip | Keuzelijstoptie | Naam van de geluidsclip | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' en meer | - |
| wait | Aankruisvak | Wachten tot het klaar is | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)Geluid uitschakelen
Zet het geluid van HamsterS uit.
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_off()Wordt geluid afgespeeld?
Geeft true terug als er geluid wordt afgespeeld en false als dat niet zo is.
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_playing()Snelheid van het wiel
De snelheid van een bepaald wiel
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Betreffend wiel | links(left), rechts(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_speed('left')Waarde van de nabijheidssensor
De waarde van een bepaalde nabijheidssensor
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Plaats van de gemeten sensor | links(left), rechts(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.proximity('left')Waarde van de vloersensor
De waarde van een bepaalde vloersensor
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Plaats van de gemeten sensor | links(left), rechts(right) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.floor('left')Waarde van de versnelling
De waarde van de zwaartekrachtversnelling op een bepaalde as
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Gemeten as | x, y, z | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.acceleration('x')Waarde van de helderheidssensor
De waarde van de helderheidssensor
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.light()Waarde van de temperatuursensor
De waarde van de temperatuursensor
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.temperature()Waarde van de signaalsterkte
De signaalsterkte
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.signal_strength()Batterijspanning
De batterijspanning
Parameters
(geen)
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.battery()Is de toestand veranderd?
Of de toestand van de robot is veranderd
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Soort toestand | 0 ~ 7 (zie de tabel hieronder) | - |
| unit | Betekenis | Python |
|---|---|---|
| 0 | voorover kantelen | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | achterover kantelen | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | naar links kantelen | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | naar rechts kantelen | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | omgekeerd op de kop | acceleration('z') > 0 |
| 5 | niet omgekeerd | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | obstakel/hand opgemerkt | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
| 7 | tikken | tap() |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()Invoermodus van de in-/uitvoerpoort instellen
Stelt de invoermodus van de IO-poort in.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | In-/uitvoerpoort | a, b, beide(both) | - |
| option | Keuzelijstoptie | In-/uitvoermodus | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')Uitvoerwaarde van de in-/uitvoerpoort instellen
Stelt de uitvoerwaarde van de opgegeven IO-poort in.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | In-/uitvoerpoort | a, b, beide(both) | - |
| data | Invoer (blok) | Uitvoerwaarde | geheel getal 0 ~ 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_output('a', 90)Uitvoerwaarde van de in-/uitvoerpoort veranderen
Verandert de uitvoerwaarde van de opgegeven IO-poort.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | In-/uitvoerpoort | a, b, beide(both) | - |
| data | Invoer (blok) | Verschil van de uitvoerwaarde | geheel getal | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_output('a', 10)Grijper openen / sluiten
Opent of sluit de grijper van HamsterS.
Afhankelijk van de waarde van unit wordt een van de twee methoden aangeroepen.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | Actie | openen(open), sluiten(close) | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()Lanceerhoek instellen
Bestuurt de lanceerinrichting door de hoek in te stellen. Het bereik van de hoek is 0 ~ 180.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| data | Invoer (blok) | Lanceerhoek | geheel getal 0 ~ 180 | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.shooter(45)Invoerwaarde van de in-/uitvoerpoort
Geeft de invoerwaarde van de in-/uitvoerpoort van HamsterS terug.
Parameters
| Naam | Soort | Beschrijving | Bereik / Type | Standaardwaarde |
|---|---|---|---|---|
| unit | Keuzelijstoptie | In-/uitvoerpoort | a, b | - |
Python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.get_input('a')