HamsterS
宣告實例
把 HamsterS 積木新增到工作區後，Python 程式碼中會自動插入下面這樣的實例宣告：
python
hamster_s = HamsterS(0)
# 有多個實例時
hamster_s_1 = HamsterS(1)參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| index | 下拉選項 | 實例編號（從 0 開始） | 0 以上的整數 | 0 |
設定輪速度
決定輪速度。速度的範圍是 -100 ~ 100。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 車輪種類 | 左(left), 右(right), 兩側(both) | - |
| speed | 輸入值（積木） | 輪速度 | -100 ~ 100 的整數, 0: 停止 | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)移動指定距離
以目前的輪速度移動指定的距離。
如果沒有設定輪速度，就以預設速度向前移動。
距離值為 0 時，按目前的輪速度持續移動。
勾選等待後，會一直等到移動完成。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| data | 輸入值（積木） | 移動距離 | 0 以上的實數 | - |
| unit | 下拉選項 | 距離單位 | 公分(cm), 公釐(mm), 英吋(inch) | cm |
| wait | 核取方塊 | 是否等待完成 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)移動指定時間
以目前的輪速度移動指定的時間。
如果沒有設定輪速度，就以預設速度向前移動。
勾選等待後，會一直等到移動完成。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| data | 輸入值（積木） | 移動時間（秒） | 0 以上的實數 | - |
| wait | 核取方塊 | 是否等待完成 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)原地轉動
設定原地旋轉的方向和角度。
勾選等待後，會一直等到旋轉完成。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| direction | 下拉選項 | 旋轉方向 | 左(left), 右(right) | - |
| data | 輸入值（積木） | 旋轉角度（度） | 0 以上的實數 | - |
| wait | 核取方塊 | 是否等待完成 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)改變輪速度
改變 HamsterS 的輪速度。
在目前的輪速度上加上輸入的速度，得到新的輪速度。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 車輪種類 | 左(left), 右(right), 兩側(both) | - |
| speed | 輸入值（積木） | 要改變的速度差 | -200 ~ 200 的整數 | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)停止
讓 HamsterS 停止移動。
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop()車輪正在轉動？
車輪正在轉動時回傳 true，停止時回傳 false。
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_moving()在板上向前移動一步
在板上按既定的方式一格一格地移動。
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_move()在板上轉向
在板上向指定的方向旋轉 90 度。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| direction | 下拉選項 | 旋轉方向 | 左(left), 右(right) | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.grid_turn('left')以筆架為中心旋轉
使用筆架時，設定旋轉的中心、方向和角度。
勾選等待後，會一直等到旋轉完成。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| base | 下拉選項 | 旋轉中心 | 左筆(left_pen), 右筆(right_pen), 左輪(left_wheel), 右輪(right_wheel) | - |
| direction | 下拉選項 | 旋轉方向 | 前進(forward), 後退(backward) | - |
| degree | 輸入值（積木） | 旋轉角度（度） | 0 以上的實數 | - |
| wait | 核取方塊 | 是否等待完成 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)以筆架為圓心畫圓
使用筆架畫圓時，設定旋轉的圓心、方向、半徑和角度。
勾選等待後，會一直等到旋轉完成。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| base | 下拉選項 | 旋轉圓心 | 左筆(left_pen), 右筆(right_pen) | - |
| direction | 下拉選項 | 旋轉方向 | 左前方(left_forward), 左後方(left_backward), 右前方(right_forward), 右後方(right_backward) | - |
| degree | 輸入值（積木） | 旋轉角度（度） | 0 以上的實數 | - |
| radius | 輸入值（積木） | 旋轉半徑 | 0 以上的實數 | - |
| unit | 下拉選項 | 半徑單位 | 公分(cm), 公釐(mm), 英吋(inch) | cm |
| wait | 核取方塊 | 是否等待完成 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)用感測器循跡
HamsterS 使用地面感測器沿着特定顏色的線行進。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| floor | 下拉選項 | 用來循跡的地面感測器 | 左(left), 右(right), 中間(center) | - |
| line | 下拉選項 | 線的顏色 | 黑色(black), 白色(white) | black |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_line('left', 'black')循跡至下一個交叉點
HamsterS 在交叉點按指定的方向移動後，一直行進到遇到下一個交叉點。
勾選等待後，會一直等到移動完成。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| direction | 下拉選項 | 在交叉點的移動方向 | 左轉(left), 右轉(right), 前進(forward), 迴轉(uturn) | - |
| line | 下拉選項 | 線的顏色 | 黑色(black), 白色(white) | black |
| wait | 核取方塊 | 是否等待完成 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)設定循跡速度
設定循跡的速度。速度的範圍是 1 ~ 10。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| data | 輸入值（積木） | 循跡速度 | 1 ~ 10 的整數 | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_speed(5)設定循跡增益
設定循跡的方向變化量。變化量的範圍是 1 ~ 10。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| data | 輸入值（積木） | 方向變化量 | 1 ~ 10 的整數 | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_trace_gain(5)停止循跡
結束 HamsterS 的循跡功能。
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.stop_trace()設定 LED 顏色
設定 HamsterS 的 LED 顏色。
在調色盤中選擇顏色後，會轉換成 顏色名稱（英文字串）來呼叫。(產生的程式碼使用顏色名稱，而不是 R, G, B 的數值。)
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 目標 LED | 左(left), 右(right), 兩側(both) | - |
| color | 顏色 | 調色盤選擇 → 轉換成顏色名稱（英文） | 顏色名稱: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white' | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', 'red')用顏色類別的積木設定 LED 顏色
接受顏色類別的積木 ([R, G, B]) 作為輸入來設定 LED 顏色。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 目標 LED | 左(left), 右(right), 兩側(both) | - |
| data | 輸入值（顏色） | 顏色類別的積木或 [R, G, B] 陣列 | [0~255, 0~255, 0~255] | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))按 RGB 改變 LED 顏色
按指定的 R, G, B 值改變 HamsterS 的 LED 顏色。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 目標 LED | 左(left), 右(right), 兩側(both) | - |
| r | 輸入值（欄位） | 紅的變化量 | -255 ~ 255 的整數 | 0 |
| g | 輸入值（欄位） | 綠的變化量 | -255 ~ 255 的整數 | 0 |
| b | 輸入值（欄位） | 藍的變化量 | -255 ~ 255 的整數 | 0 |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)關閉 LED
消除 LED 的顏色。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 目標 LED | 左(left), 右(right), 兩側(both) | both |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.turn_off('both')設定蜂鳴聲
以指定的頻率設定 HamsterS 的蜂鳴器聲音。
可以發聲的頻率範圍是 122.1hz ~ 4186.0hz。
輸入其他值時不會發出蜂鳴聲。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| hz | 輸入值（積木） | 頻率（Hz） | 122.1 ~ 4186.0 的實數（其他為 0） | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_buzz(440)播放音符
HamsterS 播放指定的音符。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| note | 下拉選項 | 音符 | Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B) | - |
| octave | 下拉選項 | 八度 | 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_note('D', 5)播放音效
HamsterS 播放特定的音效片段。
勾選等待後，會一直等到播放完成。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| clip | 下拉選項 | 音效片段名稱 | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' 等 | - |
| wait | 核取方塊 | 是否等待完成 | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)關閉聲音
關閉 HamsterS 的聲音。
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_off()正在播放聲音？
聲音正在播放時回傳 true，沒有播放時回傳 false。
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.sound_playing()車輪速度值
特定車輪的速度
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 目標車輪 | 左(left), 右(right) | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.wheel_speed('left')接近感測器值
特定接近感測器的值
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 測量的感測器位置 | 左(left), 右(right) | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.proximity('left')地面感測器值
特定地面感測器的值
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 測量的感測器位置 | 左(left), 右(right) | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.floor('left')重力加速度值
特定軸的重力加速度值
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 測量的軸 | x, y, z | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.acceleration('x')亮度感測器值
亮度感測器值
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.light()溫度感測器值
溫度感測器值
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.temperature()信號強度值
信號強度
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.signal_strength()電池電壓
電池電壓
參數
（無）
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.battery()狀態是否改變
機器人的狀態是否發生了改變
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 狀態種類 | 0 ~ 7（參見下表） | - |
| unit | 含義 | Python |
|---|---|---|
| 0 | 向前傾斜 | acceleration('x') > 5000 |
| 1 | 向後傾斜 | acceleration('x') < -5000 |
| 2 | 向左傾斜 | acceleration('y') > 5000 |
| 3 | 向右傾斜 | acceleration('y') < -5000 |
| 4 | 倒過來翻轉 | acceleration('z') > 0 |
| 5 | 沒有翻轉 | acceleration('z') < -3000 |
| 6 | 偵測到障礙物 / 手 | proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50 |
| 7 | 敲擊 | tap() |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()設定連接埠的輸入模式
設定 IO 連接埠的輸入模式。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 輸入輸出連接埠 | a, b, 兩側(both) | - |
| option | 下拉選項 | 輸入輸出模式 | analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')設定連接埠的輸出值
設定指定 IO 連接埠的輸出值。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 輸入輸出連接埠 | a, b, 兩側(both) | - |
| data | 輸入值（積木） | 輸出值 | 0 ~ 180 的整數 | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.set_output('a', 90)改變連接埠的輸出值
改變指定 IO 連接埠的輸出值。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 輸入輸出連接埠 | a, b, 兩側(both) | - |
| data | 輸入值（積木） | 要改變的輸出值差 | 整數 | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.change_output('a', 10)開啟 / 關閉夾爪
開啟或關閉 HamsterS 的夾爪。
根據 unit 的值呼叫兩個方法中的一個。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 動作 | 開啟(open), 關閉(close) | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()設定發射器角度
透過設定發射器的角度來控制它。角度的範圍是 0 ~ 180。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| data | 輸入值（積木） | 發射器角度 | 0 ~ 180 的整數 | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.shooter(45)連接埠的輸入值
回傳 HamsterS 輸入輸出連接埠的輸入值。
參數
| 名稱 | 類別 | 說明 | 範圍 / 種類 | 預設值 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 下拉選項 | 輸入輸出連接埠 | a, b | - |
Python
python
hamster_s = HamsterS(0)
hamster_s.get_input('a')