HamsterS

声明实例

把 HamsterS 积木添加到工作区后，Python 代码中会自动插入下面这样的实例声明：

hamster_s = HamsterS(0)
# 有多个实例时
hamster_s_1 = HamsterS(1)

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
index	下拉选项	实例编号（从 0 开始）	0 以上的整数	0

设置轮速度

决定轮速度。速度的范围是 -100 ~ 100。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	车轮种类	左(left), 右(right), 两侧(both)	-
speed	输入值（积木）	轮速度	-100 ~ 100 的整数, 0: 停止	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_wheel_speed('both', 50)

移动指定距离

以当前的轮速度移动指定的距离。
如果没有设置轮速度，就以默认速度向前移动。
距离值为 0 时，按当前的轮速度持续移动。
勾选等待后，会一直等到移动完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	移动距离	0 以上的实数	-
unit	下拉选项	距离单位	厘米(cm), 毫米(mm), 英寸(inch)	cm
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.move_distance(50, 'cm', wait=True)

移动指定时间

以当前的轮速度移动指定的时间。
如果没有设置轮速度，就以默认速度向前移动。
勾选等待后，会一直等到移动完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	移动时间（秒）	0 以上的实数	-
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

# wait = TRUE
hamster_s.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster_s.move_time(5, wait=False)

原地转动

设置原地旋转的方向和角度。
勾选等待后，会一直等到旋转完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
direction	下拉选项	旋转方向	左(left), 右(right)	-
data	输入值（积木）	旋转角度（度）	0 以上的实数	-
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.turn_degree('left', 90, wait=True)

改变轮速度

改变 HamsterS 的轮速度。
在当前的轮速度上加上输入的速度，得到新的轮速度。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	车轮种类	左(left), 右(right), 两侧(both)	-
speed	输入值（积木）	要改变的速度差	-200 ~ 200 的整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.change_wheel_speed('both', 10)

停止

让 HamsterS 停止移动。

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.stop()

车轮正在转动？

车轮正在转动时返回 true，停止时返回 false。

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.wheel_moving()

在板上向前移动一步

在板上按既定的方式一格一格地移动。

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.grid_move()

在板上转向

在板上向指定的方向旋转 90 度。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
direction	下拉选项	旋转方向	左(left), 右(right)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.grid_turn('left')

以笔架为中心旋转

使用笔架时，设置旋转的中心、方向和角度。
勾选等待后，会一直等到旋转完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
base	下拉选项	旋转中心	左笔(left_pen), 右笔(right_pen), 左轮(left_wheel), 右轮(right_wheel)	-
direction	下拉选项	旋转方向	前进(forward), 后退(backward)	-
degree	输入值（积木）	旋转角度（度）	0 以上的实数	-
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.pivot('left_pen', 'forward', 90, wait=True)

以笔架为圆心画圆

使用笔架画圆时，设置旋转的圆心、方向、半径和角度。
勾选等待后，会一直等到旋转完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
base	下拉选项	旋转圆心	左笔(left_pen), 右笔(right_pen)	-
direction	下拉选项	旋转方向	左前方(left_forward), 左后方(left_backward), 右前方(right_forward), 右后方(right_backward)	-
degree	输入值（积木）	旋转角度（度）	0 以上的实数	-
radius	输入值（积木）	旋转半径	0 以上的实数	-
unit	下拉选项	半径单位	厘米(cm), 毫米(mm), 英寸(inch)	cm
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.pivot_circle('left_pen', 'left_forward', 90, 1, 'cm', wait=True)

用传感器循线

HamsterS 使用地面传感器沿着特定颜色的线行进。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
floor	下拉选项	用来循线的地面传感器	左(left), 右(right), 中间(center)	-
line	下拉选项	线的颜色	黑色(black), 白色(white)	black

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.trace_line('left', 'black')

循线至下一个交叉点

HamsterS 在交叉点按指定的方向移动后，一直行进到遇到下一个交叉点。
勾选等待后，会一直等到移动完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
direction	下拉选项	在交叉点的移动方向	左转(left), 右转(right), 前进(forward), 掉头(uturn)	-
line	下拉选项	线的颜色	黑色(black), 白色(white)	black
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.trace_intersection('left', 'black', wait=True)

设置循迹速度

设置循线的速度。速度的范围是 1 ~ 10。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	循线速度	1 ~ 10 的整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_trace_speed(5)

设置循迹增益

设置循线的方向变化量。变化量的范围是 1 ~ 10。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	方向变化量	1 ~ 10 的整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_trace_gain(5)

停止循迹

结束 HamsterS 的循线功能。

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.stop_trace()

设置 LED 颜色

设置 HamsterS 的 LED 颜色。
在调色板中选择颜色后，会转换成 颜色名称（英文字符串）来调用。(生成的代码使用颜色名称，而不是 R, G, B 的数值。)

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	目标 LED	左(left), 右(right), 两侧(both)	-
color	颜色	调色板选择 → 转换成颜色名称（英文）	颜色名称: 'black', 'red', 'yellow', 'green', 'cyan', 'blue', 'magenta', 'white'	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_led_color('both', 'red')

用颜色类别的积木设置 LED 颜色

接受颜色类别的积木 ([R, G, B]) 作为输入来设置 LED 颜色。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	目标 LED	左(left), 右(right), 两侧(both)	-
data	输入值（颜色）	颜色类别的积木或 [R, G, B] 数组	[0~255, 0~255, 0~255]	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_led_color('both', *Utils.color_rgb(255, 128, 0))

按 RGB 改变 LED 颜色

按指定的 R, G, B 值改变 HamsterS 的 LED 颜色。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	目标 LED	左(left), 右(right), 两侧(both)	-
r	输入值（字段）	红的变化量	-255 ~ 255 的整数	0
g	输入值（字段）	绿的变化量	-255 ~ 255 的整数	0
b	输入值（字段）	蓝的变化量	-255 ~ 255 的整数	0

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.change_led_color('both', 10, 0, 0)

关闭 LED

消除 LED 的颜色。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	目标 LED	左(left), 右(right), 两侧(both)	both

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.turn_off('both')

设置蜂鸣器频率

以指定的频率设置 HamsterS 的蜂鸣器声音。
可以发声的频率范围是 122.1hz ~ 4186.0hz。
输入其他值时不会发出蜂鸣声。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
hz	输入值（积木）	频率（Hz）	122.1 ~ 4186.0 的实数（其他为 0）	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_buzz(440)

播放音符

HamsterS 播放指定的音符。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
note	下拉选项	音符	Do(C), Do#(C#), Re(D), Re#(D#), Mi(E), Fa(F), Fa#(F#), Sol(G), Sol#(G#), La(A), La#(A#), Si(B)	-
octave	下拉选项	八度	3, 4, 5, 6, 7	4

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_note('D', 5)

播放音效

HamsterS 播放特定的声音片段。
勾选等待后，会一直等到播放完成。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
clip	下拉选项	声音片段名称	'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'march', 'birthday', 'happy', 'angry', 'sad' 等	-
wait	复选框	是否等待完成	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_clip('siren', wait=True)

关闭声音

关闭 HamsterS 的声音。

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_off()

正在播放声音？

声音正在播放时返回 true，没有播放时返回 false。

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.sound_playing()

车轮速度值

特定车轮的速度

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	目标车轮	左(left), 右(right)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.wheel_speed('left')

接近传感器值

特定接近传感器的值

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	测量的传感器位置	左(left), 右(right)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.proximity('left')

地面传感器值

特定地面传感器的值

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	测量的传感器位置	左(left), 右(right)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.floor('left')

重力加速度值

特定轴的重力加速度值

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	测量的轴	x, y, z	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.acceleration('x')

亮度传感器值

亮度传感器值

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.light()

温度传感器值

温度传感器值

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.temperature()

信号强度值

信号强度

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.signal_strength()

电池电压

电池电压

参数

（无）

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.battery()

状态是否改变

机器人的状态是否发生了改变

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	状态种类	0 ~ 7（参见下表）	-

unit	含义	Python
0	向前倾斜	acceleration('x') > 5000
1	向后倾斜	acceleration('x') < -5000
2	向左倾斜	acceleration('y') > 5000
3	向右倾斜	acceleration('y') < -5000
4	倒过来翻转	acceleration('z') > 0
5	没有翻转	acceleration('z') < -3000
6	检测到障碍物 / 手	proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50
7	敲击	tap()

Python

hamster_s = HamsterS(0)

# unit = 0
hamster_s.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster_s.proximity('left') > 50 or hamster_s.proximity('right') > 50
# unit = 7
hamster_s.tap()

设置端口的输入模式

设置 IO 端口的输入模式。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	输入输出端口	a, b, 两侧(both)	-
option	下拉选项	输入输出模式	analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.io_mode('both', 'analog_input')

设置端口的输出值

设置指定 IO 端口的输出值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	输入输出端口	a, b, 两侧(both)	-
data	输入值（积木）	输出值	0 ~ 180 的整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.set_output('a', 90)

改变端口的输出值

改变指定 IO 端口的输出值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	输入输出端口	a, b, 两侧(both)	-
data	输入值（积木）	要改变的输出值差	整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.change_output('a', 10)

打开 / 关闭夹持器

打开或关闭 HamsterS 的夹持器。
根据 unit 的值调用两个方法中的一个。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	动作	打开(open), 关闭(close)	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

# unit = "open"
hamster_s.open_gripper()
# unit = "close"
hamster_s.close_gripper()

设置发射器角度

通过设置发射器的角度来控制它。角度的范围是 0 ~ 180。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
data	输入值（积木）	发射器角度	0 ~ 180 的整数	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.shooter(45)

端口的输入值

返回 HamsterS 输入输出端口的输入值。

参数

名称	类别	说明	范围 / 种类	默认值
unit	下拉选项	输入输出端口	a, b	-

Python

hamster_s = HamsterS(0)

hamster_s.get_input('a')