Zelfrijden met camera

Instantie declareren

Voeg je een Zelfrijden met camera(SelfDriving)-blok toe aan het werkgebied, dan wordt in de Python-code automatisch de volgende instantiedeclaratie ingevoegd:

self_driving = SelfDriving(0)
# als er meerdere instanties zijn
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
index	Keuzelijstoptie	Instantienummer (begint bij 0)	geheel getal ≥ 0	0

Camera instellen

Stelt de camera voor het zelfrijden met camera in.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Naam van het camera-apparaat	Cameralabel van het systeem	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Rijstrookkleur instellen

Stelt de kleur van de linker- en de rechterrijstrook in.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
left	Keuzelijstoptie	Kleur van de linkerrijstrook	rood(red), groen(green), blauw(blue)	-
right	Keuzelijstoptie	Kleur van de rechterrijstrook	rood(red), groen(green), blauw(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Eenmaal detecteren

Zoekt de gekozen kleuren of rijstroken in het beeld en markeert hun gebieden precies één keer.

Parameters

(geen)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Continue detectie starten / stoppen

Volgt de gekozen kleuren of rijstroken in het beeld voortdurend en markeert hun gebieden op het scherm.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit	Keuzelijstoptie	Actie	starten(start), stoppen(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Resultaat tonen

Bepaalt of het resultaat van de kleur- of rijstrookdetectie in het camerabeeld wordt getoond of niet.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
on	Keuzelijstoptie	Weergave ON / OFF	tonen(on=True), verbergen(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Rijstrookgegevens

Geeft de positie of de afstand van de opgegeven rijstrook terug.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
lane	Keuzelijstoptie	Rijstrook	links(left), rechts(right)	-
unit	Keuzelijstoptie	Soort meetwaarde	x, afstand(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Kleurgegevens

Geeft de positie en de grootte van de opgegeven kleur terug.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
color	Keuzelijstoptie	Naam van de kleur	rood(red), groen(green), blauw(blue)	-
unit	Keuzelijstoptie	Soort coördinaat / grootte	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Afstand tussen twee kleurgebieden

Geeft de afstand tussen twee kleuren terug.

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
unit1	Keuzelijstoptie	Eerste kleur	rood(red), groen(green), blauw(blue)	-
unit2	Keuzelijstoptie	Tweede kleur	rood(red), groen(green), blauw(blue)	-
type	Keuzelijstoptie	Soort afstand	afstand (weggelaten of None), horizontale afstand(horizontal), verticale afstand(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # afstand
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # horizontale afstand

Rijstrook gedetecteerd?

Of een bepaalde rijstrook is gevonden

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
lane	Keuzelijstoptie	Rijstrook	links(left), rechts(right), beide(both), willekeurig(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Kleurgebied gedetecteerd?

Of een bepaald kleurgebied is gevonden

Parameters

Naam	Soort	Beschrijving	Bereik / Type	Standaardwaarde
color	Keuzelijstoptie	Naam van de kleur	rood(red), groen(green), blauw(blue), willekeurig(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')