Автономное вождение с камерой

Объявление экземпляра

После добавления блока Автономное вождение с камерой(SelfDriving) в рабочую область в код Python автоматически вставляется следующее объявление экземпляра:

self_driving = SelfDriving(0)
# Когда экземпляров несколько
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
index	Пункт выпадающего списка	Номер экземпляра (начиная с 0)	Целое число 0 или больше	0

Выбрать камеру

Задаёт камеру, используемую для автономного вождения с камерой.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Название устройства камеры	Название камеры в системе	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Задать цвет полос

Задаёт цвет левой и правой полос.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
left	Пункт выпадающего списка	Цвет левой полосы	красный(red), зелёный(green), синий(blue)	-
right	Пункт выпадающего списка	Цвет правой полосы	красный(red), зелёный(green), синий(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Распознать цвет/полосу один раз

Находит на экране выбранный цвет или полосу и только один раз отмечает область.

Параметры

(нет)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Запустить / остановить непрерывное распознавание цвета и полосы

Непрерывно отслеживает на изображении выбранные цвета и полосы и отмечает их области.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Действие	запустить(start), остановить(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Показать результат

Определяет, показывать ли на изображении с камеры результат распознавания цветов и полос.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
on	Пункт выпадающего списка	Отображение ON / OFF	показать(on=True), скрыть(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Данные полосы

Возвращает положение или расстояние до указанной полосы.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
lane	Пункт выпадающего списка	Полоса	слева(left), справа(right)	-
unit	Пункт выпадающего списка	Вид измерения	x, расстояние(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Данные цвета

Возвращает положение и размер указанного цвета.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
color	Пункт выпадающего списка	Название цвета	красный(red), зелёный(green), синий(blue)	-
unit	Пункт выпадающего списка	Вид координаты или размера	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Расстояние между двумя цветами

Возвращает расстояние между двумя цветами.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit1	Пункт выпадающего списка	Первый цвет	красный(red), зелёный(green), синий(blue)	-
unit2	Пункт выпадающего списка	Второй цвет	красный(red), зелёный(green), синий(blue)	-
type	Пункт выпадающего списка	Вид расстояния	расстояние (пропущено или None), расстояние по горизонтали(horizontal), расстояние по вертикали(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # расстояние
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # расстояние по горизонтали

Полоса обнаружена

Найдена ли данная полоса

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
lane	Пункт выпадающего списка	Полоса	слева(left), справа(right), обе(both), любая(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Цвет обнаружен

Найдена ли область данного цвета

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
color	Пункт выпадающего списка	Название цвета	красный(red), зелёный(green), синий(blue), любой(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')