Распознавание маркеров ArUco

Объявление экземпляра

После добавления блока Распознавание маркеров ArUco(ArucoMarker) в рабочую область в код Python автоматически вставляется следующее объявление экземпляра:

aruco_marker = ArucoMarker(0)
# Когда экземпляров несколько
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
index	Пункт выпадающего списка	Номер экземпляра (начиная с 0)	Целое число 0 или больше	0

Выбрать камеру

Задаёт камеру, используемую для распознавания маркеров ArUco.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Название устройства камеры	Название камеры в системе	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.device('')

Установить макс. число маркеров

Задаёт, сколько маркеров можно распознать самое большее. Диапазон числа маркеров — от 0 до 10.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
data	Ввод (блок)	Максимальное число маркеров	Целое число от 0 до 10	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.max_count(5)

Распознать маркер один раз

Находит маркеры, которые сейчас на экране, и только один раз отмечает их области.

Параметры

(нет)

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.detect_once()

Запустить / остановить непрерывное распознавание маркеров

Непрерывно отслеживает маркеры на экране и отмечает их области на изображении.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit	Пункт выпадающего списка	Действие	запустить(start), остановить(stop)	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()

Показать результат

Определяет, показывать ли на изображении с камеры результат распознавания маркеров.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
on	Пункт выпадающего списка	Отображение ON / OFF	показать(on=True), скрыть(off=False)	TRUE

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)

Данные маркера

Возвращает положение и размер маркера с указанным ID.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
data	Ввод (блок)	ID маркера	Целое число 0 или больше	-
unit	Пункт выпадающего списка	Вид измерения	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area, rotation	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')

Расстояние между маркерами

Возвращает расстояние между двумя маркерами.

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
unit1	Ввод (блок)	ID первого маркера	Целое число 0 или больше	-
unit2	Ввод (блок)	ID второго маркера	Целое число 0 или больше	-
type	Пункт выпадающего списка	Вид расстояния	расстояние (пропущено или None), расстояние по горизонтали(horizontal), расстояние по вертикали(vertical)	None

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.get_distance(0, 1)  # расстояние
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal')  # расстояние по горизонтали

Маркер распознан

Найден ли маркер с указанным id

Параметры

Название	Вид	Описание	Диапазон / Тип	По умолчанию
data	Ввод (блок)	ID маркера	Целое число 0 или больше	-

Python

aruco_marker = ArucoMarker(0)

aruco_marker.marker_detected(0)