Détection de marqueur ArUco
Déclarer l'instance
Si tu ajoutes un bloc de Détection de marqueur ArUco (ArucoMarker) à la zone de travail, la déclaration d'instance suivante est insérée automatiquement dans le code Python :
aruco_marker = ArucoMarker(0)
# s'il y a plusieurs instances
aruco_marker_1 = ArucoMarker(1)Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| index | Option de liste | Numéro de l'instance (commence à 0) | entier supérieur ou égal à 0 | 0 |
Choisir la caméra
Règle la caméra pour la détection des marqueurs ArUco.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Nom de la caméra | étiquettes des caméras du système | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.device('')Régler le nombre maximal de marqueurs
Règle le nombre maximal de marqueurs que l'on peut reconnaître. La plage du nombre de marqueurs est 0 ~ 10.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | Nombre maximal de marqueurs | entier 0 ~ 10 | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.max_count(5)Détecter une fois
Cherche les marqueurs présents dans l'image actuelle et affiche leurs zones une seule fois.
Paramètres
(aucun)
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.detect_once()Démarrer / arrêter la détection continue
Suit en continu les marqueurs présents dans l'image actuelle et affiche leurs zones à l'écran.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit | Option de liste | Action | démarrer(start), arrêter(stop) | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
# unit = "start"
aruco_marker.detect_continuous()
# unit = "stop"
aruco_marker.stop()Afficher le résultat de la détection
Décide s'il faut afficher ou non le résultat de la détection des marqueurs sur l'image de la caméra.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| on | Option de liste | Affichage ON / OFF | afficher(on=True), masquer(off=False) | TRUE |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.display(True)
aruco_marker.display(False)Données du marqueur
Renvoie la position et la taille du marqueur portant l'ID indiqué.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | ID du marqueur | entier supérieur ou égal à 0 | - |
| unit | Option de liste | Type de mesure | x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area, rotation | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.marker(0, 'x')
aruco_marker.marker(3, 'area')Distance entre marqueurs
Renvoie la distance entre deux marqueurs.
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| unit1 | Entrée (bloc) | ID du premier marqueur | entier supérieur ou égal à 0 | - |
| unit2 | Entrée (bloc) | ID du deuxième marqueur | entier supérieur ou égal à 0 | - |
| type | Option de liste | Type de distance | distance(omis ou None), distance horizontale(horizontal), distance verticale(vertical) | None |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.get_distance(0, 1) # distance
aruco_marker.get_distance(0, 2, 'horizontal') # distance horizontaleSi le marqueur est détecté
Si le marqueur portant un id donné a été trouvé
Paramètres
| Nom | Type | Description | Plage / Type | Valeur par défaut |
|---|---|---|---|---|
| data | Entrée (bloc) | ID du marqueur | entier supérieur ou égal à 0 | - |
Python
aruco_marker = ArucoMarker(0)
aruco_marker.marker_detected(0)