CSD-09 Мотор
Объявление экземпляра
После добавления блока CSD-09 Мотор(CSD09) в рабочую область в код Python автоматически вставляется следующее объявление экземпляра:
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| index | Пункт выпадающего списка | Номер экземпляра (начиная с 0) | Целое число 0 или больше | 0 |
Запустить сервомотор
Указывает порт, на котором будет работать сервомотор.
Без указания порта мотор не будет работать правильно.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт сервомотора | Sa, Sb, Sc | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_servo_motor('Sa')Установить угол сервомотора
Задаёт угол сервомотора на указанном порте.
Диапазон значений на выбор — от 0 до 180.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт сервомотора | Sa, Sb, Sc | порт из последнего start_servo_motor |
| value | Ввод (поле) | Угол поворота (в градусах) | Целое число от 0 до 180 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_servo_motor('Sa', 90)Изменить угол сервомотора
Изменяет угол сервомотора на указанном порте.
Диапазон значений на выбор — от -180 до 180.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт сервомотора | Sa, Sb, Sc | порт из последнего start_servo_motor |
| value | Ввод (поле) | Изменение угла | Целое число | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_servo_motor('Sa', 10)Остановить сервомотор
Выключает питание сервомотора на указанном порте.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт сервомотора | Sa, Sb, Sc | порт из последнего start_servo_motor |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_servo_motor('Sa')Запустить двигатель постоянного тока
Позволяет управлять двигателем постоянного тока на указанном порте. Этот блок нужно вызвать один раз, прежде чем использовать остальные блоки двигателя постоянного тока.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт двигателя постоянного тока | Mab, Mcd | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_dc_motor('Mab')Установить скорость двигателя постоянного тока
Задаёт значение ШИМ-выхода двигателя постоянного тока.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт двигателя постоянного тока | Mab, Mcd | порт из последнего start_dc_motor |
| value | Ввод (поле) | Значение ШИМ-выхода | Целое число от 0 до 100 | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_dc_motor('Mab', 50)Изменить скорость двигателя постоянного тока
Прибавляет введённое изменение к текущему значению ШИМ-выхода двигателя постоянного тока и задаёт новое значение.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт двигателя постоянного тока | Mab, Mcd | порт из последнего start_dc_motor |
| value | Ввод (поле) | Изменение значения ШИМ | Целое число | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_dc_motor('Mab', 10)Остановить двигатель постоянного тока
Останавливает выход двигателя постоянного тока.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Порт двигателя постоянного тока | Mab, Mcd | порт из последнего start_dc_motor |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_dc_motor('Mab')Запустить шаговый двигатель
Включает шаговый двигатель.
Параметры
(нет)
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_step_motor()Установить режим шагового двигателя
Задаёт режим управления шаговым двигателем.
Без отдельной настройки по умолчанию используется режим «мощный».
Внимание! Нельзя менять режим во время вращения шагового двигателя.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Режим работы | выкл.(off), обычный(wave_step), мощный(full_step) | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_step_motor_mode('full_step')Установить скорость шагового двигателя
Задаёт скорость шагового двигателя.
Диапазон значений на выбор — от -1000 до 1000.
Отрицательное значение означает вращение в обратную сторону.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| value | Ввод (поле) | Скорость вращения (PPS) | Целое число 0 или больше | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_step_motor_speed(100)Повернуть шаговый двигатель
Задаёт число импульсов, на которое повернётся шаговый двигатель.
Диапазон значений на выбор — от 0 до 65535.
Без заданной скорости шаговый двигатель не вращается.
Если установлен флажок ждать, программа ждёт завершения поворота.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| value | Ввод (поле) | Число шагов поворота | Целое число | - |
| wait | Флажок | Ждать ли завершения | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
# wait = TRUE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=True)
# wait = FALSE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=False)Изменить скорость шагового двигателя
Изменяет скорость шагового двигателя.
Диапазон значений на выбор — от -2000 до 2000.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| value | Ввод (поле) | Изменение значения PPS | Целое число | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_step_motor_speed(10)Остановить шаговый двигатель
Останавливает шаговый двигатель или выключает его питание.
Параметры
| Название | Вид | Описание | Диапазон / Тип | По умолчанию |
|---|---|---|---|---|
| unit | Пункт выпадающего списка | Способ остановки | остановить(stop), выключить питание(power) | - |
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
# unit = "stop"
csd09.stop_step_motor()
# unit = "power"
csd09.turn_off_step_motor()Число шагов
Возвращает общее число шагов, которое шаговый двигатель прошёл до сих пор.
Параметры
(нет)
Python
cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.get_steps()