CSD-09 Motor

Declarar a instância

Se acrescentares um bloco de CSD-09 Motor(CSD09) à área de trabalho, no código Python é inserida automaticamente a declaração de instância seguinte:

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
index	Opção de lista	Número da instância (começa em 0)	inteiro ≥ 0	0

Iniciar o servomotor

Indica a porta em que o servomotor é usado.
Sem indicar a porta, o motor não funciona corretamente.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta do servomotor	Sa, Sb, Sc	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_servo_motor('Sa')

Definir o ângulo do servomotor

Define o ângulo do servomotor da porta indicada.
O intervalo dos valores que podes escolher é 0 ~ 180.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta do servomotor	Sa, Sb, Sc	a porta do último start_servo_motor
value	Entrada (campo)	Ângulo de rotação (graus)	inteiro 0 ~ 180	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_servo_motor('Sa', 90)

Alterar o ângulo do servomotor

Altera o ângulo do servomotor da porta indicada.
O intervalo dos valores que podes escolher é -180 ~ 180.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta do servomotor	Sa, Sb, Sc	a porta do último start_servo_motor
value	Entrada (campo)	Diferença de ângulo da alteração	inteiro	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_servo_motor('Sa', 10)

Parar o servomotor

Desliga a alimentação do servomotor da porta indicada.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta do servomotor	Sa, Sb, Sc	a porta do último start_servo_motor

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.stop_servo_motor('Sa')

Iniciar o motor CC

Permite controlar o motor CC através da porta indicada. Este bloco tem de ser chamado uma vez antes de usares outros blocos do motor CC.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta do motor CC	Mab, Mcd	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_dc_motor('Mab')

Definir a velocidade do motor CC

Define o valor de saída PWM do motor CC.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta do motor CC	Mab, Mcd	a porta do último start_dc_motor
value	Entrada (campo)	Valor de saída PWM	inteiro 0 ~ 100	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_dc_motor('Mab', 50)

Alterar a velocidade do motor CC

Soma a alteração introduzida ao valor de saída PWM atual do motor CC e define assim um valor novo.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta do motor CC	Mab, Mcd	a porta do último start_dc_motor
value	Entrada (campo)	Diferença de PWM da alteração	inteiro	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_dc_motor('Mab', 10)

Parar o motor CC

Para a saída do motor CC.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta do motor CC	Mab, Mcd	a porta do último start_dc_motor

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.stop_dc_motor('Mab')

Iniciar o motor de passo

Usa o motor de passo.

Parâmetros

(nenhum)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_step_motor()

Definir o modo do motor de passo

Define o modo em que o motor de passo é controlado.
Se não definires um modo próprio, está definido por predefinição o modo «Power».
Atenção! Não mudes o modo enquanto o motor de passo estiver a girar.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Modo de funcionamento	off (desligado), normal(wave_step), Power(full_step)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_step_motor_mode('full_step')

Definir a velocidade do motor de passo

Define a velocidade do motor de passo.
O intervalo dos valores que podes escolher é -1000 ~ 1000.
Com um valor negativo, o motor gira no sentido contrário.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
value	Entrada (campo)	Velocidade de rotação (PPS)	inteiro ≥ 0	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_step_motor_speed(100)

Girar o motor de passo

Define o número de impulsos que o motor de passo gira.
O intervalo dos valores que podes escolher é 0 ~ 65535.
Se não tiveres escolhido uma velocidade para o motor de passo, ele não gira.
Se marcares «aguardar», aguarda-se até a rotação terminar.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
value	Entrada (campo)	Número de passos	inteiro	-
wait	Caixa de verificação	Aguardar que termine	TRUE / FALSE	TRUE

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

# wait = TRUE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=True)

# wait = FALSE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=False)

Alterar a velocidade do motor de passo

Altera a velocidade do motor de passo.
O intervalo dos valores que podes escolher é -2000 ~ 2000.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
value	Entrada (campo)	Diferença de PPS da alteração	inteiro	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_step_motor_speed(10)

Parar o motor de passo

Para o motor de passo ou desliga a sua alimentação.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Forma de parar	parar(stop), desligar a alimentação(power)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

# unit = "stop"
csd09.stop_step_motor()

# unit = "power"
csd09.turn_off_step_motor()

Número de passos

Devolve o número total de passos que o motor de passo girou até agora.

Parâmetros

(nenhum)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.get_steps()