CSD-09 Silnik

Deklaracja instancji

Po dodaniu bloku CSD-09 Silnik(CSD09) do obszaru roboczego w kodzie Python automatycznie pojawia się następująca deklaracja instancji:

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
index	Opcja listy rozwijanej	Numer instancji (licząc od 0)	Liczba całkowita 0 lub większa	0

Uruchom serwomotor

Wskazuje port, na którym będzie pracował serwomotor.
Bez wskazania portu silnik nie będzie działał poprawnie.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port serwomotoru	Sa, Sb, Sc	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_servo_motor('Sa')

Ustaw kąt serwomotoru

Ustawia kąt serwomotoru na wskazanym porcie.
Zakres wartości do wyboru to od 0 do 180.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port serwomotoru	Sa, Sb, Sc	port z ostatniego start_servo_motor
value	Wejście (pole)	Kąt obrotu (w stopniach)	Liczba całkowita od 0 do 180	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_servo_motor('Sa', 90)

Zmień kąt serwomotoru

Zmienia kąt serwomotoru na wskazanym porcie.
Zakres wartości do wyboru to od -180 do 180.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port serwomotoru	Sa, Sb, Sc	port z ostatniego start_servo_motor
value	Wejście (pole)	Zmiana kąta	Liczba całkowita	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_servo_motor('Sa', 10)

Zatrzymaj serwomotor

Wyłącza zasilanie serwomotoru na wskazanym porcie.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port serwomotoru	Sa, Sb, Sc	port z ostatniego start_servo_motor

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.stop_servo_motor('Sa')

Uruchom silnik DC

Pozwala sterować silnikiem DC na wskazanym porcie. Trzeba wywołać ten blok raz, zanim użyjesz pozostałych bloków silnika DC.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port silnika DC	Mab, Mcd	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_dc_motor('Mab')

Ustaw prędkość silnika DC

Ustawia wartość wyjścia PWM silnika DC.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port silnika DC	Mab, Mcd	port z ostatniego start_dc_motor
value	Wejście (pole)	Wartość wyjścia PWM	Liczba całkowita od 0 do 100	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_dc_motor('Mab', 50)

Zmień prędkość silnika DC

Dodaje wpisaną zmianę do obecnej wartości wyjścia PWM silnika DC i ustawia nową wartość.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port silnika DC	Mab, Mcd	port z ostatniego start_dc_motor
value	Wejście (pole)	Zmiana wartości PWM	Liczba całkowita	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_dc_motor('Mab', 10)

Zatrzymaj silnik DC

Zatrzymuje wyjście silnika DC.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Port silnika DC	Mab, Mcd	port z ostatniego start_dc_motor

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.stop_dc_motor('Mab')

Uruchom silnik krokowy

Włącza silnik krokowy.

Parametry

(brak)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.start_step_motor()

Ustaw tryb silnika krokowego

Ustawia tryb sterowania silnikiem krokowym.
Bez osobnego ustawienia domyślnie używany jest tryb „mocny".
Uwaga! Nie wolno zmieniać trybu w trakcie obrotu silnika krokowego.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Tryb pracy	wył.(off), normalny(wave_step), mocny(full_step)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_step_motor_mode('full_step')

Ustaw prędkość silnika krokowego

Ustawia prędkość silnika krokowego.
Zakres wartości do wyboru to od -1000 do 1000.
Wartość ujemna oznacza obrót w przeciwną stronę.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
value	Wejście (pole)	Prędkość obrotu (PPS)	Liczba całkowita 0 lub większa	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.set_step_motor_speed(100)

Obróć silnik krokowy

Ustawia liczbę impulsów, o jaką ma obrócić się silnik krokowy.
Zakres wartości do wyboru to od 0 do 65535.
Bez ustawionej prędkości silnik krokowy się nie obraca.
Po zaznaczeniu pola czekaj program czeka, aż obrót się zakończy.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
value	Wejście (pole)	Liczba kroków obrotu	Liczba całkowita	-
wait	Pole wyboru	Czy czekać na zakończenie	TRUE / FALSE	TRUE

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

# wait = TRUE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=True)

# wait = FALSE
csd09.rotate_step_motor(360, wait=False)

Zmień prędkość silnika krokowego

Zmienia prędkość silnika krokowego.
Zakres wartości do wyboru to od -2000 do 2000.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
value	Wejście (pole)	Zmiana wartości PPS	Liczba całkowita	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.change_step_motor_speed(10)

Zatrzymaj silnik krokowy

Zatrzymuje silnik krokowy albo wyłącza jego zasilanie.

Parametry

Nazwa	Rodzaj	Opis	Zakres / Typ	Domyślnie
unit	Opcja listy rozwijanej	Sposób zatrzymania	zatrzymaj(stop), wyłącz zasilanie(power)	-

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

# unit = "stop"
csd09.stop_step_motor()

# unit = "power"
csd09.turn_off_step_motor()

Liczba kroków

Zwraca łączną liczbę kroków, jaką silnik krokowy wykonał do tej pory.

Parametry

(brak)

Python

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

csd09.get_steps()