Hamster

Declarar a instância

Se acrescentares um bloco de Hamster à área de trabalho, no código Python é inserida automaticamente a declaração de instância seguinte:

hamster = Hamster(0)
# se existirem várias instâncias
hamster_1 = Hamster(1)

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
index	Opção de lista	Número da instância (começa em 0)	inteiro ≥ 0	0

Definir a velocidade da roda

Determina a velocidade da roda. O intervalo da velocidade é -100 ~ 100.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Tipo de roda	esquerda(left), direita(right), ambas(both)	-
speed	Entrada (bloco)	Velocidade da roda	inteiro -100 ~ 100, 0: parado	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_wheel_speed('both', 50)

Mover por um tempo

Avança durante o tempo indicado à velocidade de roda atual.
Se não houver velocidade de roda definida, o robô avança à velocidade predefinida.
Se marcares aguardar, aguarda-se até o movimento terminar.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
data	Entrada (bloco)	Tempo de movimento (segundos)	decimal ≥ 0	-
wait	Caixa de verificação	Aguardar que termine	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

# wait = TRUE
hamster.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
hamster.move_time(0.5, wait=False)

Alterar a velocidade da roda

Altera a velocidade de roda do Hamster.
A nova velocidade de roda é a velocidade atual mais a velocidade introduzida.
A velocidade de roda definida é mantida dentro do intervalo -100 ~ 100.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Tipo de roda	esquerda(left), direita(right), ambas(both)	-
speed	Entrada (bloco)	Diferença de velocidade da alteração	inteiro -200 ~ 200	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_wheel_speed('both', 10)

Parar

Para o movimento do Hamster.
A velocidade das duas rodas do Hamster passa a 0.

Parâmetros

(nenhum)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop()

Avançar um passo no tabuleiro

Avança no tabuleiro casa a casa, conforme definido.

Parâmetros

nenhum.

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_move()

Virar uma vez no tabuleiro

Vira 90 graus no tabuleiro na direção indicada.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
direction	Opção de lista	Direção da rotação	esquerda(left), direita(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.grid_turn('left')

Seguir a linha com o sensor

O Hamster segue com o sensor de piso uma linha de uma determinada cor.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
floor	Opção de lista	Sensor de piso com que segue	esquerda(left), direita(right), centro(center)	-
line	Opção de lista	Cor da linha	preto(black), branco(white)	black

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_line('left', 'black')

Virar numa interseção e parar na seguinte

O Hamster vira na interseção na direção indicada e depois avança até encontrar a interseção seguinte.
Se marcares aguardar, aguarda-se até o movimento terminar.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
direction	Opção de lista	Direção na interseção	esquerda(left), direita(right), frente(forward), inverter a marcha(uturn)	-
line	Opção de lista	Cor da linha	preto(black), branco(white)	black
wait	Caixa de verificação	Aguardar que termine	TRUE / FALSE	TRUE

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.trace_intersection('left', 'black', wait=True)

Definir a velocidade de seguimento da linha

Define a velocidade de seguimento da linha. O intervalo da velocidade é 1 ~ 10.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
data	Entrada (bloco)	Velocidade de seguimento da linha	inteiro 1 ~ 10	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_trace_speed(5)

Parar de seguir a linha

Termina a função de seguimento da linha do Hamster.

Parâmetros

(nenhum)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.stop_trace()

Definir a cor do LED

Define a cor do LED.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	LED em questão	esquerdo(left), direito(right), ambos(both)	-
color	Opção de lista	Cor	preto(black), azul(blue), verde(green), ciano(cyan), vermelho(red), magenta(magenta), amarelo(yellow), branco(white)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_led_color('both', 'red')

Desligar o LED

Apaga a cor do LED.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	LED em questão	esquerdo(left), direito(right), ambos(both)	both

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.turn_off('both')

Definir a frequência do som

Define a frequência do som do Hamster para o valor indicado.
O intervalo das frequências que se ouvem é 1,0 Hz ~ 6553,5 Hz.
Se introduzires outro valor, não se ouve som.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
hz	Entrada (bloco)	Frequência (Hz)	decimal 0 ~ 6553,5	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_buzz(440)

Tocar uma nota

O Hamster toca a nota indicada.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
note	Opção de lista	Nota	Dó(C), Dó#(C#), Ré(D), Ré#(D#), Mi(E), Fá(F), Fá#(F#), Sol(G), Sol#(G#), Lá(A), Lá#(A#), Si(B)	-
octave	Opção de lista	Oitava	1, 2, 3, 4, 5, 6, 7	4

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_note('D', 5)

Desligar o som

Desliga o som do Hamster.

Parâmetros

(nenhum)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.sound_off()

Velocidade da roda

A velocidade de uma determinada roda

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Roda em questão	esquerda(left), direita(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.wheel_speed('left')

Valor do sensor de proximidade

O valor de um determinado sensor de proximidade

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Posição do sensor medido	esquerda(left), direita(right)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.proximity('left')

Valor do sensor de chão

O valor de um determinado sensor de chão

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Posição do sensor medido	esquerda(left), direita(right), centro(center)	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.floor('left')

Valor da aceleração

O valor da aceleração da gravidade num determinado eixo

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Eixo medido	x, y, z	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.acceleration('x')

Valor do sensor de luminosidade

O valor do sensor de luminosidade

Parâmetros

(nenhum)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.light()

Valor do sensor de temperatura

O valor do sensor de temperatura

Parâmetros

(nenhum)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.temperature()

Valor da intensidade do sinal

A intensidade do sinal

Parâmetros

(nenhum)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.signal_strength()

Tensão da bateria

A tensão da bateria

Parâmetros

(nenhum)

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.battery()

O estado mudou?

Se o estado do robô mudou

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Tipo de estado	0 ~ 6 (ver a tabela seguinte)	-

unit	Condição
0	acceleration('x') > 5000
1	acceleration('x') < -5000
2	acceleration('y') > 5000
3	acceleration('y') < -5000
4	acceleration('z') > 0
5	acceleration('z') < -3000
6	proximity('left') > 50 or proximity('right') > 50

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = 0
hamster.acceleration('x') > 5000
# unit = 6
hamster.proximity('left') > 50 or hamster.proximity('right') > 50

Definir o modo de entrada da porta de E/S

Define o modo de entrada da porta IO.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta de E/S	a, b, ambas(both)	-
option	Opção de lista	Modo de E/S	analog_input, digital_input, digital_input_pullup, digital_input_pulldown, analog_input_voltage, servo_output, pwm_output, digital_output	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.io_mode('both', 'analog_input')

Definir a saída da porta de E/S

Define o valor de saída da porta IO indicada.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta de E/S	a, b, ambas(both)	-
data	Entrada (bloco)	Valor de saída	inteiro 0 ~ 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.set_output('both', 90)

Alterar a saída da porta de E/S

Altera o valor de saída da porta IO indicada.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta de E/S	a, b, ambas(both)	-
data	Entrada (bloco)	Diferença do valor de saída	inteiro	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.change_output('a', 10)

Abrir / fechar a garra

Abre ou fecha a garra do Hamster.
De acordo com o valor de unit é chamado um dos dois métodos.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Ação	fechar(close), abrir(open)	-

Python

hamster = Hamster(0)

# unit = "open"
hamster.open_gripper()
# unit = "close"
hamster.close_gripper()

Definir ângulo do lançador

Controla o lançador definindo o seu ângulo. O intervalo do ângulo é 0 ~ 180.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
data	Entrada (bloco)	Ângulo do lançador	inteiro 0 ~ 180	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.shooter(45)

Valor de entrada da porta de E/S

Devolve o valor de entrada da porta de E/S do Hamster.

Parâmetros

Nome	Tipo	Descrição	Intervalo / Tipo	Valor predefinido
unit	Opção de lista	Porta de E/S	a, b	-

Python

hamster = Hamster(0)

hamster.get_input('a')