Selvkjøring med kamera

Instanserklæring

Når du legger til en Selvkjøring med kamera(SelfDriving)-blokk i arbeidsområdet, settes følgende instanserklæring automatisk inn i Python-koden:

self_driving = SelfDriving(0)
# Når det finnes flere instanser
self_driving_1 = SelfDriving(1)

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
index	Nedtrekksalternativ	Instansnummer (starter på 0)	Heltall 0 eller større	0

Velg kameraenhet

Angir hvilket kamera som skal brukes til selvkjøringen.

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
unit	Nedtrekksalternativ	Navn på kameraenhet	Systemets kameraetikett	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.device('')

Sett kjørefeltfargen

Angir fargen på det venstre og det høyre kjørefeltet.

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
left	Nedtrekksalternativ	Fargen på det venstre kjørefeltet	rød(red), grønn(green), blå(blue)	-
right	Nedtrekksalternativ	Fargen på det høyre kjørefeltet	rød(red), grønn(green), blå(blue)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.set_lane('green', 'blue')

Gjenkjenn én gang

Finner de fargene og kjørefeltene du har valgt, på skjermbildet og markerer områdene deres én enkelt gang.

Parametere

(ingen)

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.detect_once()

Start / stopp kontinuerlig gjenkjenning

Følger de fargene og kjørefeltene du har valgt, på skjermbildet hele tiden og markerer områdene deres på skjermen.

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
unit	Nedtrekksalternativ	Handling	start(start), stopp(stop)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

# unit = "start"
self_driving.detect_continuous()
# unit = "stop"
self_driving.stop()

Vis resultatet

Bestemmer om resultatet av farge- og kjørefeltgjenkjenningen skal vises i kamerabildet eller ikke.

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
on	Nedtrekksalternativ	Visning PÅ / AV	vis(on=True), skjul(off=False)	TRUE

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.display(True)
self_driving.display(False)

Kjørefeltdata

Returnerer posisjonen til eller avstanden til det kjørefeltet du angir.

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
lane	Nedtrekksalternativ	Kjørefelt	venstre(left), høyre(right)	-
unit	Nedtrekksalternativ	Type måling	x, avstand(distance)	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane('left', 'x')
self_driving.lane('right', 'distance')

Fargedata

Returnerer posisjonen og størrelsen til den fargen du angir.

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
color	Nedtrekksalternativ	Fargenavn	rød(red), grønn(green), blå(blue)	-
unit	Nedtrekksalternativ	Type koordinat/størrelse	x, y, min_x, max_x, min_y, max_y, width, height, area	-

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color('red', 'x')
self_driving.color('green', 'y')
self_driving.color('blue', 'area')

Avstanden mellom to farger

Returnerer avstanden mellom to farger.

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
unit1	Nedtrekksalternativ	Første farge	rød(red), grønn(green), blå(blue)	-
unit2	Nedtrekksalternativ	Andre farge	rød(red), grønn(green), blå(blue)	-
type	Nedtrekksalternativ	Type avstand	avstand (utelates eller None), vannrett avstand(horizontal), loddrett avstand(vertical)	None

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.get_distance('red', 'blue')  # avstand
self_driving.get_distance('green', 'blue', 'horizontal')  # vannrett avstand

Er kjørefeltet oppdaget?

Om et bestemt kjørefelt er funnet

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
lane	Nedtrekksalternativ	Kjørefelt	venstre(left), høyre(right), begge(both), hvilket som helst(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.lane_detected('left')

Er fargen oppdaget?

Om et bestemt fargeområde er funnet

Parametere

Navn	Slag	Beskrivelse	Område / Type	Standard
color	Nedtrekksalternativ	Fargenavn	rød(red), grønn(green), blå(blue), hvilken som helst(any)	any

Python

self_driving = SelfDriving(0)

self_driving.color_detected('red')