Beagle
การประกาศอินสแตนซ์
เมื่อเพิ่มบล็อก Beagle ลงในพื้นที่ทำงาน การประกาศอินสแตนซ์ต่อไปนี้จะถูกแทรกลงในโค้ด Python โดยอัตโนมัติ:
beagle = Beagle(0)
# กรณีที่มีหลายอินสแตนซ์
beagle_1 = Beagle(1)พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| index | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | หมายเลขอินสแตนซ์ (เริ่มจาก 0) | จำนวนเต็ม 0 ขึ้นไป | 0 |
ตั้งความเร็วล้อ
กำหนดความเร็วของล้อ ช่วงความเร็วคือ -100 ~ 100
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | ล้อที่เลือก | ซ้าย(left), ขวา(right), ทั้งคู่(both) | - |
| speed | ค่าป้อนเข้า (บล็อก) | ความเร็วล้อ | จำนวนเต็ม -100 ~ 100, 0: หยุด | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.set_wheel_speed('both', 50)เคลื่อนที่ตามระยะทาง
เคลื่อนที่ตามระยะทางที่กำหนดด้วยความเร็วล้อปัจจุบัน
ถ้ายังไม่ได้ตั้งความเร็วล้อ จะเคลื่อนที่ไปข้างหน้าด้วยความเร็วเริ่มต้น
ถ้าค่าระยะทางเป็น 0 จะเคลื่อนที่ต่อไปตามความเร็วล้อปัจจุบัน
ถ้าทำเครื่องหมายที่ รอ จะรอจนกว่าการเคลื่อนที่จะเสร็จสิ้น
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| data | ค่าป้อนเข้า (บล็อก) | ระยะทางที่เคลื่อนที่ | จำนวนจริง 0 ขึ้นไป | - |
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | หน่วยระยะทาง | ซม.(cm), มม.(mm), นิ้ว(inch) | cm |
| wait | ช่องทำเครื่องหมาย | รอจนเสร็จสิ้นหรือไม่ | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)เคลื่อนที่เป็นเวลา
เคลื่อนที่เป็นเวลาที่กำหนดด้วยความเร็วล้อปัจจุบัน
ถ้ายังไม่ได้ตั้งความเร็วล้อ จะเคลื่อนที่ไปข้างหน้าด้วยความเร็วเริ่มต้น
ถ้าทำเครื่องหมายที่ รอ จะรอจนกว่าการเคลื่อนที่จะเสร็จสิ้น
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| data | ค่าป้อนเข้า (บล็อก) | เวลาที่เคลื่อนที่ (วินาที) | จำนวนจริง 0 ขึ้นไป | - |
| wait | ช่องทำเครื่องหมาย | รอจนเสร็จสิ้นหรือไม่ | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
# wait = TRUE
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = FALSE
beagle.move_time(0.5, wait=False)หมุนอยู่กับที่
กำหนดทิศทางและมุมที่จะหมุนอยู่กับที่
ถ้าทำเครื่องหมายที่ รอ จะรอจนกว่าการหมุนจะเสร็จสิ้น
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| direction | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | ทิศทางการหมุน | ซ้าย(left), ขวา(right) | - |
| data | ค่าป้อนเข้า (บล็อก) | มุมที่หมุน (องศา) | จำนวนจริง 0 ขึ้นไป | - |
| wait | ช่องทำเครื่องหมาย | รอจนเสร็จสิ้นหรือไม่ | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)เปลี่ยนความเร็วล้อ
เปลี่ยนความเร็วล้อของ Beagle
ความเร็วล้อใหม่คือความเร็วล้อปัจจุบันบวกกับความเร็วที่ป้อน
ความเร็วล้อที่ตั้งใหม่จะถูกจำกัดอยู่ในช่วง -100 ~ 100
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | ล้อที่เลือก | ซ้าย(left), ขวา(right), ทั้งคู่(both) | - |
| speed | ค่าป้อนเข้า (บล็อก) | ผลต่างความเร็วที่จะเปลี่ยน | จำนวนเต็ม -200 ~ 200 | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.change_wheel_speed('both', 10)หยุด
หยุดการเคลื่อนที่ของ Beagle
ความเร็วล้อทั้งสองข้างของ Beagle จะถูกตั้งกลับเป็น 0
พารามิเตอร์
(ไม่มี)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.stop()ล้อกำลังเคลื่อนที่?
คืนค่า true ถ้าล้อกำลังเคลื่อนที่ และ false ถ้าหยุดอยู่
พารามิเตอร์
(ไม่มี)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_moving()ตั้งเสียงบัซเซอร์
ตั้งเสียงบัซเซอร์ของ Beagle ด้วยความถี่ที่กำหนด
ช่วงความถี่ที่ส่งเสียงได้คือ 27.5 Hz ~ 6553.5 Hz
ถ้าป้อนค่าอื่นนอกช่วงนี้ บัซเซอร์จะไม่ส่งเสียง
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| hz | ค่าป้อนเข้า (บล็อก) | ความถี่ (Hz) | จำนวนจริง 0, 27.5 ~ 6553.5 (นอกช่วงเป็น 0) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_buzz(440)เล่นโน้ต
Beagle เล่นโน้ตที่กำหนด
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| note | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | โน้ต | โด(C), โด#(C#), เร(D), เร#(D#), มี(E), ฟา(F), ฟา#(F#), ซอล(G), ซอล#(G#), ลา(A), ลา#(A#), ที(B) | - |
| octave | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | อ็อกเทฟ | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 | 4 |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_note('D', 5)เล่นคลิปเสียง
Beagle เล่นคลิปเสียงที่กำหนด
ถ้าทำเครื่องหมายที่ รอ จะรอจนกว่าการเล่นจะเสร็จสิ้น
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| clip | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | ชื่อคลิปเสียง | 'mute', 'beep', 'siren', 'engine', 'robot', 'dibidibidip', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday' ฯลฯ | - |
| wait | ช่องทำเครื่องหมาย | รอจนเสร็จสิ้นหรือไม่ | TRUE / FALSE | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_clip('siren', wait=True)ปิดเสียง
ปิดเสียงของ Beagle
พารามิเตอร์
(ไม่มี)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_off()กำลังเล่นเสียง?
คืนค่า true ถ้ากำลังเล่นเสียง และ false ถ้าไม่ได้เล่น
พารามิเตอร์
(ไม่มี)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_playing()ค่าความเร็วล้อ
ความเร็วของล้อที่กำหนด
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | ล้อที่เลือก | ซ้าย(left), ขวา(right) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_speed('left')ค่าเอนโคเดอร์
ค่าเอนโคเดอร์ของล้อที่กำหนด
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | ล้อที่เลือก | ซ้าย(left), ขวา(right) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.encoder('left')ค่าเซ็นเซอร์ไจโรสโคป
ค่าของเซ็นเซอร์ไจโรสโคปในแกนที่กำหนด
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | แกนที่วัด | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.gyroscope('x')ค่าเซ็นเซอร์มาตรความเร่ง
ค่าของเซ็นเซอร์มาตรความเร่งในแกนที่กำหนด
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | แกนที่วัด | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.accelerometer('x')ค่าเซ็นเซอร์มาตรสนามแม่เหล็ก
ค่าของเซ็นเซอร์มาตรสนามแม่เหล็กในแกนที่กำหนด
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | แกนที่วัด | x, y, z | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.magnetometer('x')ค่าอุณหภูมิ
ค่าเซ็นเซอร์อุณหภูมิ
พารามิเตอร์
(ไม่มี)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.temperature()ค่าความแรงสัญญาณ
ความแรงสัญญาณ
พารามิเตอร์
(ไม่มี)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.signal_strength()แรงดันแบตเตอรี่
แรงดันแบตเตอรี่
พารามิเตอร์
(ไม่มี)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.battery()สถานะเปลี่ยนแปลงหรือไม่
สถานะของหุ่นยนต์เปลี่ยนแปลงหรือไม่
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | ชนิดของสถานะ | 0 ~ 5 (ดูตารางด้านล่าง) | - |
| unit | เงื่อนไข |
|---|---|
| 0 | accelerometer('x') > 0.8 |
| 1 | accelerometer('x') < -0.8 |
| 2 | accelerometer('y') > 0.8 |
| 3 | accelerometer('y') < -0.8 |
| 4 | accelerometer('z') > 0 |
| 5 | accelerometer('z') < 0 |
Python
beagle = Beagle(0)
# unit = 0
beagle.accelerometer('x') > 0.8เปิด / ปิดไลดาร์
เปิดหรือปิดการทำงานของเซ็นเซอร์ไลดาร์
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| on | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | เปิด / ปิดไลดาร์ | เริ่ม(on=True), หยุด(off=False) | TRUE |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_power(True)ค่าระยะทางของวัตถุลำดับที่ ~ ของไลดาร์
เซ็นเซอร์ไลดาร์วัดระยะทางถึงวัตถุรอบตัวได้ 360 องศา
โดยยึดด้านหน้าของ Beagle เป็นค่าลำดับที่ 0 และหมายเลขจะเพิ่มขึ้นทีละ 1 ตามทิศทวนเข็มนาฬิกา
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| unit | ค่าป้อนเข้า (ฟิลด์) | หมายเลขวัตถุ (เริ่มจาก 0) | จำนวนเต็ม 0 ขึ้นไป | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_value(0)ค่าระยะทางแยกตามทิศทางของไลดาร์
แสดงระยะทางด้านหน้า ด้านหลัง ด้านข้างทั้งสอง และแนวทแยงที่เซ็นเซอร์ไลดาร์วัดได้
ค่าที่แสดงคือค่าเฉลี่ยของระยะทางในช่วง 45 องศาซ้ายและขวาของทิศทางนั้น
พารามิเตอร์
| ชื่อ | ประเภท | คำอธิบาย | ช่วง / ชนิด | ค่าเริ่มต้น |
|---|---|---|---|---|
| direction | ตัวเลือกดรอปดาวน์ | ทิศทางที่วัด | หน้า(front), เฉียงซ้ายหน้า(left front), ซ้าย(left), เฉียงซ้ายหลัง(left back), หลัง(back), เฉียงขวาหลัง(right back), ขวา(right), เฉียงขวาหน้า(right front) | - |
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_directions('front')ไลดาร์พร้อมหรือไม่?
คืนค่า จริง (True) / เท็จ (False) ว่าไลดาร์เปิดอยู่หรือไม่
พารามิเตอร์
(ไม่มี)
Python
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_ready()