ฟังก์ชัน

ฟังก์ชัน (Function) คือ กลุ่มของคำสั่ง (บล็อก) ที่ทำงานอย่างใดอย่างหนึ่ง
เมื่อกำหนดการทำงานที่ใช้ซ้ำบ่อย ๆ เป็นฟังก์ชันเดียว จะจัดการโค้ดได้ กระชับและมีประสิทธิภาพ ยิ่งขึ้น

ฟังก์ชันมีลักษณะดังนี้

• ใช้ซ้ำได้: กำหนดครั้งเดียว เรียกใช้ได้หลายครั้ง
• มีอินพุตและเอาต์พุต: รับพารามิเตอร์ (ค่าป้อนเข้า) มาประมวลผล แล้วคืนผลลัพธ์ (ค่าส่งออก) ได้
• อ่านโค้ดง่ายขึ้น: จัดโครงสร้างลำดับการทำงานของโปรแกรมได้อย่างเป็นเหตุเป็นผล

setup

ฟังก์ชัน setup จะถูกเรียกเพียงครั้งเดียวในตอนที่เริ่มรันโค้ด
ในฟังก์ชัน setup มักเขียนโค้ดสำหรับกำหนดค่าเริ่มต้นของตัวแปร หรือตั้งค่าโหมดและตัวเลือกของหุ่นยนต์
ตัวอย่างเช่น เมื่อควบคุมหุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ด้วยล้อ สามารถตั้งความเร็วเริ่มต้นของล้อในฟังก์ชัน setup ได้

เมื่อใช้ฟังก์ชัน Utils.wait(...) จะเขียนโค้ดที่ทำงานตามลำดับเวลาแบบต่อเนื่องได้ และเมื่อใช้ร่วมกับ ฟังก์ชัน loop ซึ่งทำหน้าที่ทำงานแบบขนาน จะเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ได้อย่างทรงพลัง ไม่ใช่เพียงการทำงานตามลำดับแบบง่ายเท่านั้น

Python

def setup():
    # ...
    return

loop

ฟังก์ชัน loop จะถูกเรียกซ้ำทุก 10ms ตลอดเวลาที่โปรแกรมทำงาน
ในฟังก์ชัน loop มักเขียนโค้ดสำหรับตั้งค่าตัวแปรซ้ำ ๆ หรือตรวจจับและจัดการเหตุการณ์ที่เกิดขึ้นกับหุ่นยนต์

Python

def loop():
    # ...
    return

กำหนดฟังก์ชัน

ใช้บล็อกกำหนดฟังก์ชันเพื่อสร้าง ฟังก์ชันใหม่ ได้
ฟังก์ชันที่ไม่มีค่าคืนจะทำงานอย่างใดอย่างหนึ่ง แต่ ไม่คืนค่า

Python

def myFunction(arg1, arg2):
    # ...

กำหนดฟังก์ชันที่มีค่าคืน

ฟังก์ชันที่มีค่าคืนจะทำงานอย่างใดอย่างหนึ่งแล้ว คืนค่า ผลลัพธ์ เพื่อนำไปใช้ในบล็อกอื่นได้

ฟังก์ชันด้านล่าง รับพารามิเตอร์ x, y แล้วคืนผลลัพธ์ของ x + y

Python

def myFunction(x, y):
    return x + y

เรียกใช้ฟังก์ชัน

เมื่อกำหนดฟังก์ชันแล้ว บล็อกฟังก์ชันที่ผู้ใช้กำหนด จะถูกสร้างขึ้นโดยอัตโนมัติ
ใช้บล็อกนี้เรียกใช้ ฟังก์ชันที่กำหนดไว้ล่วงหน้า ได้

Python

myFunction(arg1, arg2)

ถ้า ... คืนค่า

บล็อกที่ คืนค่าทันทีเมื่อเงื่อนไขที่กำหนดเป็นจริง และจบการทำงานของฟังก์ชัน
บล็อกนี้ ใช้ได้เฉพาะภายในฟังก์ชัน และจะถูกปิดใช้งานเมื่ออยู่ที่อื่น

Python

if condition:
    return value